大型激光裝置進行實驗時,需要更換大量的光機模塊,也被稱作在線可替換單元（Line Replaceable Unit,LRU模塊）。LRU模塊主要負責(zé)激光的一系列實驗,其響應(yīng)機構(gòu)需要很高的精密性和潔凈度,需要特種裝備來進行轉(zhuǎn)運和裝校拆卸,其中約有三分之二的模塊需要進行從下到上的方向裝校,即為下裝模塊。該下裝光機模塊的轉(zhuǎn)運車頂部與安裝位置底部之間的間隙非常小,常規(guī)視覺測量的方法實現(xiàn)起來比較困難。本文以下裝光機模塊裝校系統(tǒng)的定位對接為研究對象,提出了一種雙視角視覺測量方法,主要應(yīng)用于這里的窄視角,短視距環(huán)境。首先本文分析了雙視角視覺測量系統(tǒng)的項目需求,從而得出了工作流程,即為下裝系統(tǒng)進行裝校時,當(dāng)轉(zhuǎn)運車行駛到指定區(qū)域后,利用雙視角視覺測量系統(tǒng),來識別大型激光裝置潔凈廂底部安裝的特征標識塊,提取出特征點坐標后通過坐標轉(zhuǎn)換,來得到轉(zhuǎn)運箱體與潔凈廂的旋轉(zhuǎn)偏移量。然后介紹了攝像機標定原理,傳統(tǒng)雙目相機標定原理,從而引出了雙視角視覺測量的標定方法,同時推導(dǎo)了其獲取特征標識塊中心坐標后的坐標轉(zhuǎn)換數(shù)學(xué)公式。其次本文針對窄視角,短視距環(huán)境中可能出現(xiàn)光照不均的情況,提出了一種基于雙邊濾波的對數(shù)變換圖像增強,并... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

LRU下裝系統(tǒng)

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文1緒論2大型激光裝置的潔凈廂之間平面范圍的偏移量與偏航角，再進行相應(yīng)的調(diào)整使得潔凈保持箱能順利進入潔凈廂內(nèi)部，順利完成裝校，為激光核聚變系列實驗創(chuàng)造有利條件。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1視覺測量研究現(xiàn)狀圖1.2人類對于圖像的認識歷史Fig1.2Human’sunderstandingoftheimageshistory所有的機器視覺，計算機視覺，機器人視覺等視覺類研究，都源自于人類對于圖像的認識理解。而現(xiàn)如今其中機器視覺發(fā)展到現(xiàn)在的定義為：機器視覺（machinevision）是基于攝像機成像處理和分析的手段，用來進行自動檢查，過程控制和引導(dǎo)機器人等應(yīng)用[14]。機器視覺試圖用新的方法來集成現(xiàn)有的技術(shù)，并用來解決現(xiàn)實世界的實際工程問題。隨著多年的發(fā)展，大量的國內(nèi)外教授學(xué)者都在從事著機器視覺理論和實際應(yīng)用的各種技術(shù)研究，在很多領(lǐng)域有飛速發(fā)展，如表面缺陷診斷、高精度視覺測量、物體識別、醫(yī)學(xué)圖像分析、航天器的動態(tài)對接以及無人駕駛等[15]。如圖1.3(a)所示，百度的無人車就是利用了機器視覺的集成系統(tǒng)，用視覺的方式在對前方道路做出預(yù)判，同時對自身車輛進行駕駛規(guī)劃。如圖1.3(b)所示，波士頓動力研發(fā)的Atlas機器人就可以通過機器視覺來識別周邊環(huán)境，利用強化學(xué)習(xí)達到環(huán)境感知的能力，從而實現(xiàn)不同高度臺階的跳躍。

環(huán)境圖像的實時獲娶解析、計算，得到潔凈廂相對于潔凈保持箱安裝位的實時位置，輔助完成模塊與安裝位之間的精密對接。下裝工裝系統(tǒng)視覺測量算法系統(tǒng)主要是利用機器視覺對模塊裝校過程中的底門裙邊的特征標識塊進行測距，以及與標準安裝位的位姿偏差進行測量，然后將測得的位移量和偏航角通過通信手段傳遞給下位機系統(tǒng)進行控制，從而達到閉環(huán)控制的目的，中間再輔以實時的調(diào)整，讓潔凈保持箱和潔凈廂的對接緩慢調(diào)整完成，最終完成光機模塊的裝校，下裝工裝系統(tǒng)視覺測量算法系統(tǒng)必須滿足非接觸高精度的基本功能。特征標識塊如圖2.1所示，下裝光機模塊裝校系統(tǒng)示意圖如圖2.2所示：圖2.1特征標識塊示意圖Fig2.1Identificationfeatureblockdiagram

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3504782