發(fā)布時(shí)間：2021-11-19 09:42

　　大型激光裝置進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí),需要更換大量的光機(jī)模塊,也被稱作在線可替換單元（Line Replaceable Unit,LRU模塊）。LRU模塊主要負(fù)責(zé)激光的一系列實(shí)驗(yàn),其響應(yīng)機(jī)構(gòu)需要很高的精密性和潔凈度,需要特種裝備來進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)和裝校拆卸,其中約有三分之二的模塊需要進(jìn)行從下到上的方向裝校,即為下裝模塊。該下裝光機(jī)模塊的轉(zhuǎn)運(yùn)車頂部與安裝位置底部之間的間隙非常小,常規(guī)視覺測量的方法實(shí)現(xiàn)起來比較困難。本文以下裝光機(jī)模塊裝校系統(tǒng)的定位對接為研究對象,提出了一種雙視角視覺測量方法,主要應(yīng)用于這里的窄視角,短視距環(huán)境。首先本文分析了雙視角視覺測量系統(tǒng)的項(xiàng)目需求,從而得出了工作流程,即為下裝系統(tǒng)進(jìn)行裝校時(shí),當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)車行駛到指定區(qū)域后,利用雙視角視覺測量系統(tǒng),來識(shí)別大型激光裝置潔凈廂底部安裝的特征標(biāo)識(shí)塊,提取出特征點(diǎn)坐標(biāo)后通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,來得到轉(zhuǎn)運(yùn)箱體與潔凈廂的旋轉(zhuǎn)偏移量。然后介紹了攝像機(jī)標(biāo)定原理,傳統(tǒng)雙目相機(jī)標(biāo)定原理,從而引出了雙視角視覺測量的標(biāo)定方法,同時(shí)推導(dǎo)了其獲取特征標(biāo)識(shí)塊中心坐標(biāo)后的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換數(shù)學(xué)公式。其次本文針對窄視角,短視距環(huán)境中可能出現(xiàn)光照不均的情況,提出了一種基于雙邊濾波的對數(shù)變換圖像增強(qiáng),并... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

LRU下裝系統(tǒng)

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文1緒論2大型激光裝置的潔凈廂之間平面范圍的偏移量與偏航角，再進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整使得潔凈保持箱能順利進(jìn)入潔凈廂內(nèi)部，順利完成裝校，為激光核聚變系列實(shí)驗(yàn)創(chuàng)造有利條件。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1視覺測量研究現(xiàn)狀圖1.2人類對于圖像的認(rèn)識(shí)歷史Fig1.2Human’sunderstandingoftheimageshistory所有的機(jī)器視覺，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺等視覺類研究，都源自于人類對于圖像的認(rèn)識(shí)理解。而現(xiàn)如今其中機(jī)器視覺發(fā)展到現(xiàn)在的定義為：機(jī)器視覺（machinevision）是基于攝像機(jī)成像處理和分析的手段，用來進(jìn)行自動(dòng)檢查，過程控制和引導(dǎo)機(jī)器人等應(yīng)用[14]。機(jī)器視覺試圖用新的方法來集成現(xiàn)有的技術(shù)，并用來解決現(xiàn)實(shí)世界的實(shí)際工程問題。隨著多年的發(fā)展，大量的國內(nèi)外教授學(xué)者都在從事著機(jī)器視覺理論和實(shí)際應(yīng)用的各種技術(shù)研究，在很多領(lǐng)域有飛速發(fā)展，如表面缺陷診斷、高精度視覺測量、物體識(shí)別、醫(yī)學(xué)圖像分析、航天器的動(dòng)態(tài)對接以及無人駕駛等[15]。如圖1.3(a)所示，百度的無人車就是利用了機(jī)器視覺的集成系統(tǒng)，用視覺的方式在對前方道路做出預(yù)判，同時(shí)對自身車輛進(jìn)行駕駛規(guī)劃。如圖1.3(b)所示，波士頓動(dòng)力研發(fā)的Atlas機(jī)器人就可以通過機(jī)器視覺來識(shí)別周邊環(huán)境，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)達(dá)到環(huán)境感知的能力，從而實(shí)現(xiàn)不同高度臺(tái)階的跳躍。

環(huán)境圖像的實(shí)時(shí)獲娶解析、計(jì)算，得到潔凈廂相對于潔凈保持箱安裝位的實(shí)時(shí)位置，輔助完成模塊與安裝位之間的精密對接。下裝工裝系統(tǒng)視覺測量算法系統(tǒng)主要是利用機(jī)器視覺對模塊裝校過程中的底門裙邊的特征標(biāo)識(shí)塊進(jìn)行測距，以及與標(biāo)準(zhǔn)安裝位的位姿偏差進(jìn)行測量，然后將測得的位移量和偏航角通過通信手段傳遞給下位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制，從而達(dá)到閉環(huán)控制的目的，中間再輔以實(shí)時(shí)的調(diào)整，讓潔凈保持箱和潔凈廂的對接緩慢調(diào)整完成，最終完成光機(jī)模塊的裝校，下裝工裝系統(tǒng)視覺測量算法系統(tǒng)必須滿足非接觸高精度的基本功能。特征標(biāo)識(shí)塊如圖2.1所示，下裝光機(jī)模塊裝校系統(tǒng)示意圖如圖2.2所示：圖2.1特征標(biāo)識(shí)塊示意圖Fig2.1Identificationfeatureblockdiagram

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
[1]基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的圖像增強(qiáng)算法及其應(yīng)用[D]. 安靜.西北師范大學(xué) 2016
[2]基于幾何形狀特征的工件識(shí)別方法研究[D]. 韓翀蛟.大連理工大學(xué) 2014
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本文編號：3504782