齲齒作為人類三大重要防治疾病之一是導(dǎo)致牙體缺損的重要原因,嚴(yán)重的影響了人們的口腔健康。口腔修復(fù)是治療牙體缺損的重要手段,牙體預(yù)備是修復(fù)過程中的必要治療環(huán)節(jié),是指醫(yī)生對患齲齒處的牙齒進(jìn)行定量去除并形成預(yù)期三維形狀的操作過程。在傳統(tǒng)的牙體預(yù)備過程中,需要依賴于醫(yī)生手工的操作并結(jié)合豐富的臨床經(jīng)驗對患齲牙齒進(jìn)行大量的重復(fù)的微細(xì)調(diào)整。然而目前我國醫(yī)患比失衡的現(xiàn)狀無法滿足當(dāng)前極大的牙體預(yù)備需求量,因此需要引入機(jī)器人和輔助軟件來代替或輔助醫(yī)生高效的完成牙體預(yù)備工作,不僅能夠緩解醫(yī)患失衡的難題,而且還能有效的提高備牙質(zhì)量和口腔治療的效果。本文針對存在的問題開展了以下研究。本文通過口腔調(diào)查報告和實際需求確定了后牙全冠作為預(yù)備體類型,分析了醫(yī)生預(yù)備過程的操作特點,確定了后牙全冠預(yù)備的具體需求,明確了機(jī)器人的設(shè)計要求。根據(jù)牙體預(yù)備中的實際需求和設(shè)計要求,完成了機(jī)器人本體的選擇與末端執(zhí)行器的設(shè)計,并根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)繪制相應(yīng)的三維模型。再通過建立機(jī)器人與牙齒的位姿關(guān)系和正逆運(yùn)動學(xué)求解完成了牙體預(yù)備輔助機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析。根據(jù)后牙全冠預(yù)備流程確定的機(jī)器人功能,將鄰面?zhèn)溲离A段規(guī)劃為機(jī)器人末端的三維曲線規(guī)劃,將功能尖斜... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：107 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【圖文】：

三個年齡組的五項參數(shù)的調(diào)查報告數(shù)據(jù)

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-1-第1章緒論1.1課題研究的背景和意義根據(jù)2017年完成的第四次全國口腔健康流行病調(diào)查報告，我國35至74歲平均恒牙齲齒率可達(dá)94.2%，平均齲補(bǔ)填充比僅為18.7%，牙齒缺失的比例高達(dá)63.5%[1]，并將調(diào)查報告中三個年齡組的五項調(diào)查數(shù)據(jù)繪制如圖1-1所示。從調(diào)查報告的數(shù)據(jù)可知，齲齒是導(dǎo)致牙齒缺損、牙列缺損和牙齒缺失的重要原因，而口腔修復(fù)作為治療的重要手段成為了口腔醫(yī)學(xué)中的一個不可或缺的重要分支。在口腔修復(fù)中，牙體預(yù)備作為口腔修復(fù)的必要治療環(huán)節(jié)，是指醫(yī)生在患者口腔內(nèi)對患齲齒處的硬組織進(jìn)行定量去除并形成預(yù)期三維形狀的操作過程[2]。其目的使預(yù)備后留下的牙組織形成預(yù)定的預(yù)備體，便于后續(xù)安裝金屬或烤瓷冠體等操作以恢復(fù)損傷牙齒的固有形態(tài)和基本功能，牙體預(yù)備過程和后續(xù)治療過程如圖1-2所示。牙體預(yù)備是牙齒硬組織疾病治療流程中的基本環(huán)節(jié)，而牙體預(yù)備的效果也直接決定了多種口腔疾病和醫(yī)療服務(wù)的質(zhì)量。圖1-1三個年齡組的五項參數(shù)的調(diào)查報告數(shù)據(jù)Fig.1-1Surveyreportdataforfiveparametersofthreeagegroups圖1-2牙體預(yù)備過程和后續(xù)治療過程Fig.1-2Dentalpreparationprocessandfollow-uptreatmentprocess針對不同程度的患牙，常見的預(yù)備體有嵌體、部分冠和全冠等[3]，利用預(yù)備體治療的過程如圖1-2所示。對于牙體預(yù)備而言，精確的牙體預(yù)備所形成的預(yù)備體能夠為各種損傷牙齒創(chuàng)造合理的三維修復(fù)空間，以滿足機(jī)械強(qiáng)度、支持力和美觀的治療要求；但當(dāng)牙體預(yù)備的預(yù)備量不足時，將會繼續(xù)誘發(fā)齲齒、牙

哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-1-第1章緒論1.1課題研究的背景和意義根據(jù)2017年完成的第四次全國口腔健康流行病調(diào)查報告，我國35至74歲平均恒牙齲齒率可達(dá)94.2%，平均齲補(bǔ)填充比僅為18.7%，牙齒缺失的比例高達(dá)63.5%[1]，并將調(diào)查報告中三個年齡組的五項調(diào)查數(shù)據(jù)繪制如圖1-1所示。從調(diào)查報告的數(shù)據(jù)可知，齲齒是導(dǎo)致牙齒缺損、牙列缺損和牙齒缺失的重要原因，而口腔修復(fù)作為治療的重要手段成為了口腔醫(yī)學(xué)中的一個不可或缺的重要分支。在口腔修復(fù)中，牙體預(yù)備作為口腔修復(fù)的必要治療環(huán)節(jié)，是指醫(yī)生在患者口腔內(nèi)對患齲齒處的硬組織進(jìn)行定量去除并形成預(yù)期三維形狀的操作過程[2]。其目的使預(yù)備后留下的牙組織形成預(yù)定的預(yù)備體，便于后續(xù)安裝金屬或烤瓷冠體等操作以恢復(fù)損傷牙齒的固有形態(tài)和基本功能，牙體預(yù)備過程和后續(xù)治療過程如圖1-2所示。牙體預(yù)備是牙齒硬組織疾病治療流程中的基本環(huán)節(jié)，而牙體預(yù)備的效果也直接決定了多種口腔疾病和醫(yī)療服務(wù)的質(zhì)量。圖1-1三個年齡組的五項參數(shù)的調(diào)查報告數(shù)據(jù)Fig.1-1Surveyreportdataforfiveparametersofthreeagegroups圖1-2牙體預(yù)備過程和后續(xù)治療過程Fig.1-2Dentalpreparationprocessandfollow-uptreatmentprocess針對不同程度的患牙，常見的預(yù)備體有嵌體、部分冠和全冠等[3]，利用預(yù)備體治療的過程如圖1-2所示。對于牙體預(yù)備而言，精確的牙體預(yù)備所形成的預(yù)備體能夠為各種損傷牙齒創(chuàng)造合理的三維修復(fù)空間，以滿足機(jī)械強(qiáng)度、支持力和美觀的治療要求；但當(dāng)牙體預(yù)備的預(yù)備量不足時，將會繼續(xù)誘發(fā)齲齒、牙

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3497323