發(fā)布時間：2021-08-21 11:20

　　高級駕駛員輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems,ADAS）可以對駕駛員發(fā)出預(yù)警,避免交通事故,因此在保障行駛安全中發(fā)揮著重要作用,系統(tǒng)中對目標(biāo)識別的準(zhǔn)確性與實(shí)時性是目前研究的難點(diǎn)。在眾多目標(biāo)檢測算法中,SSD（Single Shot Multi Box Detector）算法較為成熟,具有較好的目標(biāo)檢測精度和速度,但其對小目標(biāo)檢測能力較弱,在目標(biāo)互相遮擋時會發(fā)生漏檢和定位不準(zhǔn)的問題,因此,本文針對SSD算法提出改進(jìn)措施,實(shí)現(xiàn)對前方車輛的快速精確檢測。首先,通過對目標(biāo)檢測方法的理論和實(shí)踐研究,選用雙目視覺傳感器實(shí)現(xiàn)對移動目標(biāo)的檢測,對連續(xù)幀視頻圖像進(jìn)行處理,通過雙目視覺左右圖像的視差對目標(biāo)的距離進(jìn)行估計,并對SSD目標(biāo)檢測算法的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),提取Conv3-3層作為小目標(biāo)預(yù)測層,實(shí)現(xiàn)對小目標(biāo)的特征提取,增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對小目標(biāo)的檢測能力。其次,制作目標(biāo)檢測數(shù)據(jù)集,對數(shù)據(jù)集中目標(biāo)的真實(shí)框進(jìn)行K-means聚類,優(yōu)化候選框個數(shù)與比例,縮短模型的訓(xùn)練時間,提高模型檢測精度。然后,對原有損失函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,使預(yù)測框遠(yuǎn)離相鄰目標(biāo)真實(shí)框,避免預(yù)測框互相影響而產(chǎn)生的... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

本文雙目攝像機(jī)實(shí)物Fig.2-3Binocularcamerainthisarticle

哈爾濱理工大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-19-（3）安裝工具包：在MATLAB中安裝標(biāo)定工具箱CameraCalibrationToolboxforMatlab；（4）導(dǎo)入圖像：將MATLAB當(dāng)前文件夾切換至D:\camera\leftImage，在命令窗口輸入calib_gui，彈出如圖3-8a)所示的窗口。選擇Standard，彈出如圖3-8b)所示的窗口。選擇Imagenames，加載出所有圖像，如圖3-10所示。a)工具欄窗口a)Toolbarwindowb)標(biāo)定窗口b)Calibrationwindow圖3-8標(biāo)定工具箱操作界面Fig.3-8Operatorinterfaceofthecalibrationtoolbox圖3-9待標(biāo)定左目圖像Fig.3-9Lefteyeimagetobecalibrated

提取標(biāo)定板所有角點(diǎn)Fig.3-10Extractallcornerpointsofthecalibrationplate

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3355502