隨著人工智能的發(fā)展,機(jī)器視覺的應(yīng)用從傳統(tǒng)制造行業(yè)拓展到室內(nèi)服務(wù)行業(yè),作為室內(nèi)場(chǎng)景感知與理解的核心環(huán)節(jié),室內(nèi)物體識(shí)別技術(shù)成為研究的熱點(diǎn)。同時(shí),由于3D掃描設(shè)備價(jià)格越來越低廉和點(diǎn)云處理技術(shù)的興起,圖像識(shí)別逐漸從2D圖像過渡到3D點(diǎn)云數(shù)據(jù),這種數(shù)據(jù)自身具備3D空間幾何特征,可天然解耦物體和背景。故利用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)能夠更好識(shí)別室內(nèi)場(chǎng)景中物體,如何有效地預(yù)處理原始室內(nèi)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù),選擇和提取合適的3D特征準(zhǔn)確分割室內(nèi)場(chǎng)景及識(shí)別物體,并在提高識(shí)別準(zhǔn)確率的同時(shí)保證識(shí)別速度成為了研究的重點(diǎn)與難點(diǎn)。本文重點(diǎn)對(duì)室內(nèi)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)處理、場(chǎng)景分割、物體特征提取及識(shí)別技術(shù)進(jìn)行研究,主要工作包括:（1）根據(jù)現(xiàn)有3D點(diǎn)云場(chǎng)景物體識(shí)別技術(shù)的研究現(xiàn)狀、存在問題及發(fā)展前景,提出本文研究計(jì)劃。設(shè)計(jì)了基于3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的室內(nèi)物體識(shí)別總體架構(gòu),并對(duì)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理、分割及識(shí)別的經(jīng)典算法進(jìn)行介紹。（2）在室內(nèi)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的預(yù)處理方面,首先,針對(duì)原始室內(nèi)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在離群點(diǎn)、起伏噪點(diǎn)及邊界毛刺的問題,提出一種混合濾波方法對(duì)其去噪,以保證后續(xù)3D特征的準(zhǔn)確估計(jì);其次利用體素網(wǎng)格采樣算法降低室內(nèi)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)數(shù)量和密度,以提高后續(xù)分... 

【文章來源】：西安工程大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人

圖 2-2 Kinect 結(jié)構(gòu)圖備本身的缺陷以及室內(nèi)光線環(huán)境等因素，采集到的 3D 點(diǎn)云數(shù)些離群點(diǎn)、起伏噪點(diǎn)以及邊緣毛刺，這會(huì)對(duì)后續(xù) 3D 點(diǎn)云室取及識(shí)別產(chǎn)生很大的干擾，另外，有時(shí)采集的 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)密理速度，因此就需要對(duì)其進(jìn)行預(yù)處理，即去噪和簡(jiǎn)化。針對(duì)所據(jù)的噪聲特點(diǎn)，本文提出一種混合濾波方法去除室內(nèi) 3D 點(diǎn)云點(diǎn)以及邊緣毛刺現(xiàn)象，利用體素網(wǎng)格采樣算法[28]簡(jiǎn)化 3D 點(diǎn)云后的室內(nèi) 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通常包含背景和當(dāng)前場(chǎng)景中形形色色如：室內(nèi)場(chǎng)景中的地面、墻壁、桌子、座椅、沙發(fā)、以及圓因此需要將整個(gè)室內(nèi)場(chǎng)景的 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割成一個(gè)個(gè)代表不通過對(duì) 3D 點(diǎn)云分割算法的比較，本文采用隨機(jī)采樣一致性算內(nèi)場(chǎng)景中的地面和墻壁，并提出了一種改進(jìn)的區(qū)域增長(zhǎng)彩色 效果更好的超體素多特征融合的 3D 點(diǎn)云分割方法，以分割前

特殊的距離值法，亦稱范圍濾波法。其基者指定區(qū)間內(nèi)部或外部的點(diǎn)，即沿指定粗濾波。上存在一定空間特點(diǎn)的 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)，例據(jù)，沿 z 軸方向分布較廣泛，但在 x 和通濾波算法，能夠劃定 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)在需要的 3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)第一步粗處理較簡(jiǎn)單的一種濾波算法。主要過程為：以形，統(tǒng)計(jì)該球中點(diǎn)的數(shù)量，當(dāng)點(diǎn)數(shù)量大于小于所設(shè)定閾值時(shí)，剔除該點(diǎn)。快，最終留下的都是比較密集的點(diǎn)，但需意圖如圖 2-3 所示，以圓形示意半徑球 f 點(diǎn)；當(dāng)規(guī)定近鄰數(shù)不低于 5 時(shí)，則 e 和


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