智能汽車是當(dāng)前汽車領(lǐng)域的前沿研究熱點(diǎn)。由于技術(shù)限制,完全的自動(dòng)駕駛技術(shù)短時(shí)間內(nèi)較難實(shí)現(xiàn),具備手動(dòng)駕駛模式和自動(dòng)駕駛模式的多模式車輛是當(dāng)前和今后一段時(shí)間內(nèi)智能汽車的基本特征。當(dāng)科研人員關(guān)注把重點(diǎn)放在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)時(shí),有關(guān)極限工況下智能汽車駕駛安全性驗(yàn)證和多模式駕駛帶來(lái)的人機(jī)交互以及駕駛員的情景意識(shí)和注意力、認(rèn)知負(fù)荷、行為特征等研究越來(lái)越受到關(guān)注。本課題基于虛擬現(xiàn)實(shí)和模擬駕駛技術(shù),結(jié)合智能汽車路徑跟蹤控制策略,構(gòu)建智能汽車多模式駕駛仿真平臺(tái),為極限工況下智能汽車駕駛安全性驗(yàn)證、人-車輛-環(huán)境系統(tǒng)交互、以及多模式駕駛的駕駛員心理和行為特征等研究提供平臺(tái)。建立了多模式駕駛的車輛動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)對(duì)車輛縱向受力分析,聯(lián)合車輛縱向受力平衡方程式和傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型;基于一定的假設(shè)與簡(jiǎn)化條件,建立了以二自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)的車輛橫向動(dòng)力學(xué)模型;分析了車輛前輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角之間的函數(shù)關(guān)系,建立了行駛方向控制模型;設(shè)計(jì)了車輛動(dòng)力學(xué)模型在虛擬行駛場(chǎng)景中的應(yīng)用方案,把動(dòng)力學(xué)模型和虛擬行駛場(chǎng)景結(jié)合了起來(lái)。設(shè)計(jì)了智能汽車路徑跟蹤控制策略和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案。針對(duì)智能汽車多模式駕駛仿真平臺(tái)... 

【文章來(lái)源】：揚(yáng)州大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１谷歌無(wú)人駕駛原型車?

谷歌公司的無(wú)人車可以運(yùn)用谷歌地圖對(duì)車輛進(jìn)行導(dǎo)向，在自主行駛條件下，無(wú)人車己??行駛了近兩千公里。２０１１年，美國(guó)內(nèi)華達(dá)州通過(guò)允許自動(dòng)駕駛汽車上路的法律后，谷歌成??為世界上第一個(gè)獲得自動(dòng)駕駛汽車授權(quán)的公司。圖１－１為谷歌推出的首款無(wú)人駕駛原型車??“豆莢車”。??圖１－１谷歌無(wú)人駕駛原型車?圖１－２奧迪無(wú)人駕駛概念車Ａｕｄｉ?Ａｉｃｏｎ??歐洲各國(guó)在智能車輛技術(shù)研宄方面也做了很多研宄工作，技術(shù)水平處于世界前列，很??多技術(shù)對(duì)世界智能車研究產(chǎn)生了深遠(yuǎn)影響。１９８７年至１９９５年歐洲啟動(dòng)了?ＰＲＯＭＥＴＨＥＵＳ??計(jì)劃，這是歐洲智能車領(lǐng)域最大的研發(fā)項(xiàng)目，計(jì)劃旨在實(shí)現(xiàn)具有最高效率和空前安全性的??歐洲交通工具方案［１１］。恩斯特？迪克曼斯（ＥｍｓｔＤｉｃｋｍａｎｎｓ）是二十世紀(jì)八十年代自動(dòng)駕??駛汽車的先驅(qū)，１９９４年他主持研制ＶａＭＰ，通過(guò)依靠?jī)蓚�(gè)相機(jī)，可以實(shí)時(shí)進(jìn)行１〇〇米范圍??內(nèi)３２０＊２４０像素的圖像處理，識(shí)別道路標(biāo)記和車道內(nèi)的相對(duì)位置和在場(chǎng)的其他車輛。在巴??黎附近的試駕時(shí)，在模擬交通情況下時(shí)速高達(dá)１３０公里／小時(shí)（８１英里／小時(shí)），甚至可以對(duì)??能否安全變更車道進(jìn)行了判斷。１９９５年，恩斯特？迪克曼斯的團(tuán)隊(duì)重新設(shè)計(jì)了?Ｓ級(jí)奔馳自??主駕駛車輛，完成了從德國(guó)慕尼黑到丹麥歐登塞行程１１６０多英里路程，最高時(shí)速１７５公里??／小時(shí)（１１２英里／小時(shí)）

駛輔助控制器，全面精準(zhǔn)的計(jì)算出車輛周邊的駕駛環(huán)境，引導(dǎo)車輛自動(dòng)駕駛。值得一提的??是，該車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，最高車速可達(dá)到１３０公里／ｈ，并可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)剎車、加速，??以及預(yù)測(cè)性變更車道。圖１－２為奧迪無(wú)人駕駛概念車Ａｕｄｉ?Ａｉｃｃｍ。??相比之下，國(guó)內(nèi)在自主駕駛方面研究的起步稍晚。從八十年代末開(kāi)始，國(guó)防科技大學(xué)??先后研制出基于視覺(jué)的ＣＩＴＡＶＴ系列智能車輛［１＞１４］。其中，在ＣＩＴＡＶＴ－?Ｉ、ＣＩＴＡＶＴ－ＩＩ型??無(wú)人駕駛小車的研制過(guò)程中對(duì)無(wú)人駕駛汽車的原理進(jìn)行了研究；ＣＩＴＡＶＴ－ＩＩＩ型的研究以實(shí)??現(xiàn)在非結(jié)構(gòu)化道路下遙控和自主駕駛為目的；ＣＩＴＡＶＴ－ＩＶ型自主駕駛車基于ＢＪ２０２０ＳＧ吉??普車改裝而成，該車型以研究結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下的自駕駛技術(shù)為目標(biāo)，空載條件下速度最??高為１１０ｋｍ／ｈ，車輛具有人工駕駛、遙控駕駛、非結(jié)構(gòu)化道路上的低速自主駕駛和結(jié)構(gòu)化??道路上的自主駕駛四種工作模式。??清華大學(xué)在國(guó)防科工委和國(guó)家“８６３計(jì)劃”的資助下從１９８８年開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)ＴＨＭＲ??系列智能車［１５４６］。ＴＨＭＲ－Ｖ智能車能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的車道線自動(dòng)跟蹤，準(zhǔn)結(jié)構(gòu)化環(huán)??境下的道路跟蹤，復(fù)雜環(huán)境下的道路避障、道路停障以及視覺(jué)臨場(chǎng)感遙控駕駛等功能，最??高車速達(dá)１５０ｋｍ／ｈ。ＴＨＭＲ－Ｖ智能車采用了基于擴(kuò)充轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)的道路理解技術(shù)，大幅度降??低了道路圖像處理和車道線識(shí)別的計(jì)算量

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3236401