機(jī)器人使用三維視覺技術(shù)能夠精準(zhǔn)、快速地探測(cè)其所處的三維空間信息,是機(jī)器人智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。目前,機(jī)器人三維視覺的研究還存在著精度不高、自適應(yīng)性差等問題。本文研究了一種編碼二元面結(jié)構(gòu)光的三維視覺感知與引導(dǎo)系統(tǒng),該系統(tǒng)具有非接觸性、檢測(cè)精度高和自適應(yīng)功能等特點(diǎn)。主要的研究工作概括為以下幾點(diǎn):（1）研究了結(jié)構(gòu)光三維視覺系統(tǒng)的構(gòu)成,分別對(duì)線結(jié)構(gòu)光、面結(jié)構(gòu)光的三維感知系統(tǒng)構(gòu)成進(jìn)行了分析。闡述了結(jié)構(gòu)光三維視覺系統(tǒng)的標(biāo)定原理及深度測(cè)量原理,對(duì)本文中所用的面結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定實(shí)踐并得到結(jié)果。總結(jié)了結(jié)構(gòu)光的幾類編碼方法和前人的一些結(jié)構(gòu)光編碼工作。（2）設(shè)計(jì)了一種多參量編碼的二元面結(jié)構(gòu)光自適應(yīng)編碼系統(tǒng),并給出該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。根據(jù)多維矩陣?yán)碚撗芯苛私Y(jié)構(gòu)光的多參量編碼理論和編碼圖案。在此基礎(chǔ)上,分別研究了最小化場(chǎng)景噪聲影響的結(jié)構(gòu)光編碼顏色算法、基于目標(biāo)區(qū)域輪廓的編碼密度算法和基于表面反射率估計(jì)的結(jié)構(gòu)光強(qiáng)度調(diào)整算法。并針對(duì)設(shè)計(jì)的編碼圖案給出一種基于支持向量機(jī)（Support Vector Machine,SVM）分類的結(jié)構(gòu)光解碼方法。（3）研究了一種多參量編碼的二元面結(jié)構(gòu)光三維重建算法,對(duì)檢測(cè)目標(biāo)的三維深... 

【文章來源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

三維掃描儀系列產(chǎn)品

線結(jié)構(gòu)光三角測(cè)量示意圖

機(jī)器人結(jié)構(gòu)光三維視覺檢測(cè)流程框圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3214691