作為一項參與面廣的AI挑戰(zhàn)項目,機器人競賽是通過特定的任務(wù)目標(biāo)實現(xiàn)的,運用各種技術(shù)和巧妙的想法來實現(xiàn)針對特定問題的解。它可以促進科研單位,大學(xué)和企業(yè)的交流,并可以促進學(xué)術(shù)研究的進步。在中國人工智能戰(zhàn)略實施的大背景下,機器人競賽成為了一個具有重要實踐應(yīng)用意義的課題。機器人競賽系統(tǒng)是對實時性比較依賴的系統(tǒng),對機器人的定位和導(dǎo)航要求較高。它不僅需要精確定位,還需要能夠檢測運動中的機器人。本文針對如何實現(xiàn)競賽系統(tǒng)中多機器人的定位與識別,結(jié)合國內(nèi)外研究資料,提出了結(jié)合ORB（Oriented Fast and Rotated Brief）特征匹配的視覺背景提取算法Vi Be（Visual Background Extractor）,并改進了原有算法的缺陷,完成了對競賽系統(tǒng)中機器人的定位。主要做了如下研究工作:（1）根據(jù)機器人競賽系統(tǒng)的需求和特點簡化了單目定位模型,設(shè)計了一個滿足競賽系統(tǒng)場景應(yīng)用的單目視覺定位方案。最后通過相機標(biāo)定實驗驗證了定位方案的可行性。（2）本文設(shè)計了一種針對競賽系統(tǒng)中運動機器人定位問題的鬼影消除算法,這種算法針對競賽系統(tǒng)的靜態(tài)背景特點,將Vi Be提取的運動前景圖像與樣本圖... 

【文章來源】：成都信息工程大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

--6標(biāo)定用棋盤圖

ViBe檢測結(jié)果

3.4.3前景圖像來檢測鬼影現(xiàn)鬼影的檢測與快速消除。這里將針對比賽場地中的光照突變對成的影響，來做改進。加裝光敏傳感器來實現(xiàn)。標(biāo)檢測。額外增加的機器人與上位機之間的通信，會增加定位與檢測的時間。處發(fā)生了光照突變。（均為結(jié)果所得到的前景目標(biāo)的面積會變大，并且遠遠大于實際真實的前景圖像面積。設(shè)定則有：消除光照突變影響在本章第一節(jié)，探討了用機器人來感知場景中的光照變化，是比較容易實現(xiàn)的。可以通過給機器人（（但是對于上位機的檢測系統(tǒng)，目標(biāo)是實現(xiàn)對場景中的機器人的定位與運動目如上圖3-6VIBE檢測結(jié)果。根據(jù)實驗結(jié)果，發(fā)現(xiàn)當(dāng)場景中發(fā)生光照突變時，ViBe檢測結(jié)果得到的前景面積為[71]，并針對虛假前景目標(biāo)處的像素采用動態(tài)更新。以此來實a）213幀原始圖像c）214幀原始圖像6所示，輸入視頻為在室內(nèi)拍攝的視頻序列。該視頻序列在a）為成都信息工程大學(xué)第ViBe算法應(yīng)用于競賽系統(tǒng)中時存在的缺陷。用分割的圖3-6213幀原始圖像，（成都信息工程大學(xué)碩士學(xué)位論文25頁共576光照突變示意圖vibeS，分割得到的前景圖像面積為碩士學(xué)位論文57頁（b）ViBe檢測結(jié)果（d）ViBe檢測結(jié)果c）為214幀原始圖像。（ViBe檢測結(jié)果造214b）與（ViBe檢測foregroundS幀d）。

【參考文獻】：
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