近年來,計算機視覺的研究迅速發(fā)展,雙目立體視覺技術(shù)作為計算機視覺領域發(fā)展最為活躍的方向之一,在機器人視覺、虛擬現(xiàn)實、無人駕駛、三維重建等領域都表現(xiàn)出優(yōu)越的應用價值。雙目攝像機標定和立體匹配技術(shù)作為雙目立體視覺技術(shù)最重要、最具挑戰(zhàn)性的部分,其研究制約著雙目立體視覺技術(shù)的發(fā)展。本文將針對這兩個關(guān)鍵技術(shù)存在的問題展開深入研究,對基礎算法進行改進優(yōu)化,最終設計一套穩(wěn)定高效的雙目立體視覺系統(tǒng)的實驗平臺,實現(xiàn)目標物體深度信息的獲取。本文的主要工作具體如下:（l）論文詳細研究了雙目立體視覺理論基礎,主要包括攝像機線性和非線性成像模型、雙目立體視覺的成像原理以及立體視覺的幾何約束條件,進一步闡述了雙目立體視覺的關(guān)鍵技術(shù)和本文的技術(shù)路線。（2）針對經(jīng)典張正友棋盤格標定算法標定精度低,不能自動進行標定,且引入大量人工誤差的問題,本文對經(jīng)典棋盤格模板進行了改進,采用Harris角點檢測和判斷算法進行像素角點的準確提取,進一步得到亞像素級角點;提出了一種外圍角點自動選取算法,確定角點范圍,實現(xiàn)了自動標定。實驗結(jié)果表明,該方法較傳統(tǒng)標定方法相比,消除了人工誤差,提高了參數(shù)精度,方便有效。（3）針對局部立體匹配算... 

【文章來源】：西安科技大學陜西省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

四個坐標系的變換原理圖

圖 2.3 成像平面坐標系 00vdyvudxuyx2.3)表示為： 10011001100yxvdudvuyx攝像機坐標系像坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系是通過投影變換，如圖 2.4 所示為針孔模型的等價形式。

圖 2.3 成像平面坐標系 00vdyvudxuyx矩陣形式將式(2.3)表示為： 10011001100yxvdudvuyx) 圖像坐標系和攝像機坐標系像機坐標系與圖像坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系是通過投影變換來實現(xiàn)的，也就針孔攝像機模型，如圖 2.4 所示為針孔模型的等價形式。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種適應無人機平臺的快速立體匹配方法[J]. 于英,楊靖宇,張永生,薛武.  計量學報. 2014 (02)
[2]基于弱紋理檢測及視差圖融合的立體匹配[J]. 曹曉倩,馬彩文.  儀器儀表學報. 2013(09)
[3]一種基于Census變換的可變權(quán)值立體匹配算法[J]. 王軍政,朱華健,李靜.  北京理工大學學報. 2013(07)

博士論文
[1]雙目立體測距關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 胡漢平.中國科學院研究生院(長春光學精密機械與物理研究所) 2014

碩士論文
[1]用于三維重建的攝像機標定方法研究[D]. 趙鵬飛.西安科技大學 2018
[2]雙目視覺與障礙物探測方法研究[D]. 劉然.西安石油大學 2018
[3]雙目立體視覺測距中關(guān)鍵技術(shù)研究與實現(xiàn)[D]. 程鍵.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[4]雙目立體視覺測距技術(shù)研究[D]. 楊潔.西安理工大學 2017
[5]雙目立體視覺系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D]. 王罕有.西安電子科技大學 2017
[6]高精度雙目測距系統(tǒng)標定方法研究[D]. 裴思惠.長春理工大學 2016
[7]雙目立體視覺測距中的立體匹配算法研究[D]. 朱海天.西安電子科技大學 2015
[8]基于雙目視覺的運動物體測距測速研究[D]. 孫中旭.青島理工大學 2014
[9]高精度雙目CCD測距研究[D]. 申琳.長春理工大學 2011



本文編號：2974104