棉花是我國主要的經(jīng)濟(jì)作物之一,目前使用的機(jī)械采棉方式雖然比人工采棉成本低、效率高,但是也導(dǎo)致了棉花質(zhì)量低和產(chǎn)量下降的問題。因此研究智能采棉機(jī)器人是未來棉花采摘的必然趨勢。智能采棉機(jī)中最重要的是視覺定位系統(tǒng),本文主要針對自然場景下的棉桃識別定位算法展開研究。要在自然場景下準(zhǔn)確高效的定位棉桃目標(biāo),需要克服如下問題:首先是多變的光照條件下棉桃的分割識別;分割結(jié)果中除了單個的棉桃對象,還有相互重疊的棉桃、被枝葉遮擋的棉桃以及誤識別為棉桃的背景,因此需要對分割結(jié)果進(jìn)行分類,需要研究合適的圖像分類算法;為了返回重疊棉桃區(qū)域的實(shí)際棉桃個數(shù)及其對應(yīng)的坐標(biāo)位置,還需要研究重疊棉桃分離算法。文章主要針對棉桃識別面臨的這三大問題展開研究:（1）分析自然場景下的棉田圖像在RGB和HSV（Hue,Saturation,Value）模式下的顏色值分布特點(diǎn),并結(jié)合一些經(jīng)典的圖像分割算法在棉田圖像分割中的效果,提出了針對棉田圖像特點(diǎn)的棉桃自適應(yīng)分割算法。將棉田圖像根據(jù)HSV空間下的S值分布特點(diǎn)把圖像分為陽光和陰影部分;對陽面圖像使用改進(jìn)的Otsu算法進(jìn)行分割,對陰面圖像使用基于顏色統(tǒng)計的閾值分割方法和改進(jìn)的Otsu算... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

國外采摘機(jī)器人示例（a）圣女果采摘機(jī)器人（1996）,（b）甜椒采摘機(jī)器人（2018）

國內(nèi)采摘機(jī)器人示例（a）蘋果采摘機(jī)器人（2012）,（b）蘋果采摘機(jī)器人（2015）

棉田圖像像素點(diǎn)RGB值示例


本文編號：2957672