本文關(guān)鍵詞：無人機(jī)視覺導(dǎo)航算法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為保證無人機(jī)著陸精度和安全性,提出了一種無人機(jī)自主著陸視覺導(dǎo)航位姿解算方法。首先對機(jī)載相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,獲取相機(jī)參數(shù);然后綜合考慮地標(biāo)形狀和尺寸、地標(biāo)角點(diǎn)幾何分布和角點(diǎn)數(shù)量對位姿估計精度的影響,設(shè)計了"T"型著陸地標(biāo)形狀和尺寸參數(shù),將地標(biāo)輪廓提取和角點(diǎn)檢測算法相結(jié)合,得到幾何分布好、數(shù)量適中的8個角點(diǎn)用于位姿解算,保證了位姿解算精度;為減少LK(Lucas-Kanade)光流法穩(wěn)定跟蹤地標(biāo)的處理時間,直接將提取的這8個角點(diǎn)作為LK光流法檢測和跟蹤的輸入,保證了算法實時性;最后利用三維空間到二維像平面投影關(guān)系對飛行位姿參數(shù)進(jìn)行實時解算。實驗結(jié)果表明:算法具有較高估計精度,算法平均周期為76.756 ms(約13幀/s),在速度較低的著陸階段基本滿足自主著陸視覺導(dǎo)航的實時性要求。
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人機(jī) 光流法 視覺導(dǎo)航 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 位姿解算
【基金】：國防預(yù)研基金(Y42013010181,Y420150401XX) 國家部委十二五科技項目(Y31011040315) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項資金(NSIY191414)
【分類號】：TP391.41;V279
【正文快照】： 0引言無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)自主著陸能力是實現(xiàn)自主飛行的重要能力。在現(xiàn)有的著陸導(dǎo)航方式中,慣性導(dǎo)航(Inertial Navigation System,INS)由于需要通過積分運(yùn)算來得到飛行器位置和速度信息,使得誤差會隨著時間的推移不斷累積;全球定位系統(tǒng)(Global Positioning S

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本文編號：454365