噴膠是中小包裝企業(yè)在生產(chǎn)過程中的一個重要環(huán)節(jié)。目前市場上已有相應(yīng)的自動噴膠系統(tǒng)投入到工業(yè)現(xiàn)場使用,但噴膠運(yùn)動軌跡的生成普遍都需要工人參與,加工效率低,自動化程度不高;并且膠水中含有苯、甲醛等有毒化學(xué)物質(zhì),嚴(yán)重影響工作人員的身體健康。因此,本文通過對現(xiàn)有噴膠系統(tǒng)進(jìn)行深入研究,設(shè)計了一套基于機(jī)器視覺的智能噴膠系統(tǒng),首先采用機(jī)器視覺檢測待加工工件生成噴膠軌跡,然后在加工約束誤差范圍內(nèi)優(yōu)化噴膠軌跡使其光順,最后控制噴膠機(jī)器人按優(yōu)化運(yùn)動軌跡進(jìn)行噴膠完成噴膠作業(yè),解放了噴膠過程中的人工勞動力,實現(xiàn)噴膠環(huán)節(jié)中的完全自動化。本課題來源于某眼鏡盒生產(chǎn)企業(yè)實際生產(chǎn)需求,主要工作及創(chuàng)新性研究包括:1)搭建了基于機(jī)器視覺的智能噴膠系統(tǒng),主要包括:自動上料系統(tǒng)、工件傳送系統(tǒng)、視覺檢測系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)、供膠系統(tǒng);2)實現(xiàn)了智能噴膠系統(tǒng)的標(biāo)定,解決了軌跡由像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為運(yùn)動坐標(biāo)的問題,進(jìn)而生成了系統(tǒng)可識別的運(yùn)動程序。針對所搭建的智能噴膠系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),提出了兩種系統(tǒng)標(biāo)定方法。通過實驗得到了系統(tǒng)標(biāo)定的誤差,驗證了兩種系統(tǒng)標(biāo)定方法,并對方法的準(zhǔn)確性進(jìn)行了對比分析;3)針對加工軌跡不光順導(dǎo)致加工運(yùn)動軸加速度急劇變化進(jìn)而影...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1眼鏡盒襯底樣件

課題提出的背景用膠水粘連相應(yīng)表面來達(dá)到固定、成型目的是諸多產(chǎn)品生產(chǎn)中的一個國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用[1-4]。要達(dá)到良好的粘接質(zhì)量，優(yōu)異性能的膠水，還需要對粘接工藝過程（如膠水涂抹位置、厚度、均格的控制。前在眼鏡盒生產(chǎn)企業(yè)中，主要依靠手工來完成對眼鏡盒襯底的噴膠工低，而....

圖1-2圖像采集示意圖

圖1-2圖像采集示意圖圖1-3示教點的校正邊緣檢測法生成軌跡主要針對視覺檢測系統(tǒng)采集到的工件二值化圖像，使用緣提取算法提取工件輪廓邊緣，并將邊緣像素點順序排列，獲得加工軌跡。a)工件圖像b)邊緣檢測結(jié)果圖1-4邊緣提取運(yùn)動軌跡對于加工軌跡不同的工件，采用模板匹....

圖1-3示教點的校正邊緣檢測法生成軌跡主要針對視覺檢測系統(tǒng)采集到的工件二值化圖像，使用邊

圖1-2圖像采集示意圖圖1-3示教點的校正邊緣檢測法生成軌跡主要針對視覺檢測系統(tǒng)采集到的工件二值化圖像，使用緣提取算法提取工件輪廓邊緣，并將邊緣像素點順序排列，獲得加工軌跡。a)工件圖像b)邊緣檢測結(jié)果圖1-4邊緣提取運(yùn)動軌跡對于加工軌跡不同的工件，采用模板匹....

圖1-5手動壓膠槍

實現(xiàn)相應(yīng)區(qū)域的粘接從而制成各種生活用品或工業(yè)產(chǎn)品。在20世紀(jì)年代早期，涂膠工藝在法國以人工涂膠或涂膠槍涂膠的形式出現(xiàn)。隨著不同種類水的不斷問世以及工業(yè)設(shè)備的不斷發(fā)展，自動涂膠機(jī)面世，并在汽車制造、航空天等領(lǐng)域中取代人工得到了廣泛應(yīng)用。與人工涂膠和涂膠槍涂膠相比，自動涂膠具有更....

本文編號：4031855