近年來,5G、大數(shù)據(jù)、云計算、機器學習和人工智能等技術飛速發(fā)展,為自動駕駛智能車的研究打下了堅實的基礎,也使得自動駕駛智能車的商業(yè)化成為可能。汽車智能化正引領相關產(chǎn)業(yè)新一輪的發(fā)展,相關高校、企業(yè)競相投入智能車研發(fā)行列。智能車自動駕駛技術是一種多學科交叉、多領域融合的技術,由于技術要求嚴,生產(chǎn)成本高等因素,智能車自動駕駛技術目前尚未大規(guī)模普及。本文設計的智能車自主導航系統(tǒng)的設計目標是以簡單結構化道路為應用場景,開發(fā)一種低成本、高可靠性、多傳感器融合的智能車自主導航系統(tǒng),實現(xiàn)智能車在簡單結構化道路環(huán)境中自動行駛。本文設計的智能車自主導航系統(tǒng)硬件部分采用車載電腦和電控系統(tǒng)組成的雙核心架構,車載電腦負責處理環(huán)境感知數(shù)據(jù),并依據(jù)處理結果進行路徑規(guī)劃;電控系統(tǒng)則負責采集外擴傳感器數(shù)據(jù),并依據(jù)車載電腦控制指令執(zhí)行相應動作。本系統(tǒng)軟件部分利用基于特征融合的機器視覺技術實現(xiàn)車輛前方車道線檢測,利用超聲波雷達測距技術實現(xiàn)車輛兩側道路邊沿檢測,利用超聲波雷達避障技術實現(xiàn)車輛周圍障礙物檢測,利用雙模衛(wèi)星定位技術實現(xiàn)車輛地理位置坐標獲取,利用Map Web端API接口進行全局路徑規(guī)劃,并將全局路徑規(guī)劃結果與各類... 

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 課題國內外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要內容
    1.4 本章小結
第2章 智能車自主導航系統(tǒng)總體方案設計
    2.1 智能車自主導航系統(tǒng)功能需求
    2.2 智能車自主導航系統(tǒng)關鍵技術
    2.3 智能車自主導航系統(tǒng)總體方案設計
    2.4 本章小結
第3章 智能車自主導航系統(tǒng)硬件設計
    3.1 智能車自主導航系統(tǒng)硬件總體設計
    3.2 電控系統(tǒng)硬件設計
        3.2.1 電控系統(tǒng)嵌入式處理器選型
        3.2.2 電控系統(tǒng)硬件設計
    3.3 功能子系統(tǒng)硬件設計
        3.3.1 駕駛模式切換系統(tǒng)硬件設計
        3.3.2 車輛運動控制系統(tǒng)硬件設計
        3.3.3 近距離障礙物感知系統(tǒng)硬件設計
        3.3.4 定位導航系統(tǒng)硬件設計
        3.3.5 車聯(lián)網(wǎng)信息系統(tǒng)硬件設計
    3.4 PCB硬件設計
    3.5 本章小結
第4章 智能車自主導航系統(tǒng)軟件設計
    4.1 智能車自主導航系統(tǒng)軟件總體設計
    4.2 車道線檢測模塊程序設計
        4.2.1 車道線檢測方法綜述
        4.2.2 相機標定
        4.2.3 圖像采集與預處理
        4.2.4 車道線特征檢測
        4.2.5 車道線擬合
    4.3 道路邊沿檢測模塊程序設計
        4.3.1 道路邊沿檢測方法綜述
        4.3.2 超聲波傳感器道路邊沿檢測
        4.3.3 道路邊沿檢測數(shù)據(jù)擬合
    4.4 衛(wèi)星定位模塊程序設計
        4.4.1 衛(wèi)星定位原理綜述
        4.4.2 雙模衛(wèi)星定位
    4.5 管理信息系統(tǒng)程序設計
        4.5.1 管理信息系統(tǒng)綜述
        4.5.2 管理信息系統(tǒng)開發(fā)
    4.6 本章小結
第5章 智能車自主導航系統(tǒng)功能測試
    5.1 硬件功能測試
        5.1.1 單板結構測試
        5.1.2 單板功能測試
    5.2 軟件功能測試
    5.3 軟硬件聯(lián)合測試
    5.4 本章小結
總結與展望
    1. 總結
    2. 不足與展望
致謝
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[6]面向認知地圖的智能車定位系統(tǒng)及其應用[D]. 駱佩佩.電子科技大學 2018
[7]基于智能純電動汽車的前方車輛檢測與識別技術研究[D]. 邢皎玉.合肥工業(yè)大學 2017
[8]智能電動小車結構與驅動控制系統(tǒng)總體設計[D]. 張志鋒.西南交通大學 2017
[9]單目視覺的智能電動小車車道線識別與跟蹤[D]. 葉美松.西南交通大學 2017
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本文編號：3732148