發(fā)布時(shí)間：2017-04-19 19:02

  本文關(guān)鍵詞：室內(nèi)智能移動(dòng)機(jī)器人規(guī)則物體識(shí)別與抓取，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：規(guī)則物體的識(shí)別與抓取往往比非規(guī)則物體的識(shí)別與抓取更加有規(guī)律性,因此本文以規(guī)則的圓形、長(zhǎng)方形物體為例,對(duì)圓提出圓形度這種度量方法,對(duì)長(zhǎng)方形基于角點(diǎn)檢測(cè),提出計(jì)算各個(gè)角點(diǎn)之間夾角,結(jié)合HSV模型對(duì)圖像進(jìn)行分割,提高物體識(shí)別度。為了使單目機(jī)器人更準(zhǔn)確的抓取物體,需要比較準(zhǔn)確的知道目標(biāo)物體相對(duì)于機(jī)器人的位置信息,結(jié)合地平面約束測(cè)距模型算法計(jì)算圓形物體的具體世界坐標(biāo)。在Visual Studio2010,Pioneer3-AT機(jī)器人平臺(tái)上實(shí)驗(yàn)表明,基于圓形度的物體識(shí)別方法能夠比較快速準(zhǔn)確的識(shí)別圓形物體,進(jìn)而準(zhǔn)確抓取。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 規(guī)則物體 智能移動(dòng)機(jī)器人 HSV模型 目標(biāo)識(shí)別
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言隨著先進(jìn)計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的高速發(fā)展,智能家居系統(tǒng)越來(lái)越受到人們的關(guān)注,成為研究的熱點(diǎn),在智能家居系統(tǒng)的應(yīng)用中,智能機(jī)器人逐漸的走入我們生活的視線,其中服務(wù)型的機(jī)器人更是開辟了智能機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域,越來(lái)越受有預(yù)見之明的人青睞,為了提高服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)質(zhì)

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