本文選題：Dijkstra算法　切入點：時間窗　出處：《工程設(shè)計學(xué)報》2017年04期

【摘要】：針對智能立體停車庫中自動導(dǎo)引運輸車(automated guided vehicle,AGV)存取車路徑規(guī)劃問題,采用分時利用策略,將Dijkstra算法和時間窗法有效結(jié)合,提出了一種基于動態(tài)時間窗的泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法。首先,通過引入優(yōu)先級策略為接收任務(wù)的AGV設(shè)定優(yōu)先級;其次,采用Dijkstra算法,按照任務(wù)優(yōu)先級高低次序,依次為接受任務(wù)的AGV規(guī)劃出最短可行路徑;最后,在已知AGV可行路徑基礎(chǔ)上,通過對可行路徑各路段的時間窗進行初始化、實時更新以及實時排布處理,實現(xiàn)多AGV的無沖突路徑規(guī)劃。為驗證所提方法的可行性和有效性,以4臺AGV同時工作的智能立體停車庫為實例進行仿真測試。結(jié)果顯示:所提出的路徑規(guī)劃方法不僅有效解決了目前多AGV路徑規(guī)劃柔性差、易出現(xiàn)死鎖、碰撞沖突等問題,而且可在有效解決路徑?jīng)_突的前提下,為接受任務(wù)的AGV規(guī)劃出一條時間最短的優(yōu)化路徑。所提方法具有較好的魯棒性和柔性,有效提高了智能立體停車系統(tǒng)整體運行效率,降低了存取車等待時間。
[Abstract]:In order to solve the problem of automatic guided guided vehicle (AGV) access vehicle path planning in intelligent stereoscopic parking garage, a path planning method for parking system based on dynamic time window is proposed by using time-sharing strategy and combining Dijkstra algorithm with time window method.First, the priority strategy is introduced to set the priority for the AGV of the receiving task. Secondly, the Dijkstra algorithm is used to plan the shortest feasible path for the AGV receiving the task according to the order of the priority of the task.On the basis of the known AGV feasible path, the collision free path planning of multiple AGV is realized by initializing, updating and arranging the time window of each section of the feasible path in real time.In order to verify the feasibility and effectiveness of the proposed method, the simulation tests are carried out with four intelligent three-dimensional parking garages which work simultaneously with AGV.The results show that the proposed path planning method not only effectively solves the problems of poor flexibility, deadlock and collision conflict in multi-#en0# path planning, but also can solve the path conflict effectively.An optimal path with the shortest time is proposed for the AGV to accept the task.The proposed method has good robustness and flexibility, effectively improves the overall operating efficiency of the intelligent three-dimensional parking system, and reduces the waiting time of the access vehicle.
【作者單位】： 南通大學(xué)機械工程學(xué)院;江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院;江蘇金冠立體停車股份有限公司;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51405246) 江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金項目(BY2014081-07) 南通市重點實驗室項目(CP2014001) 南通市應(yīng)用基礎(chǔ)研究-工業(yè)創(chuàng)新項目(GY12016006)
【分類號】：TP23;TP301.6

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本文編號：1707461