本文選題：機(jī)器視覺　切入點(diǎn)：攝像機(jī)標(biāo)定　出處：《傳感器與微系統(tǒng)》2016年02期

【摘要】：研究了機(jī)器視覺技術(shù)在物體位姿檢測中的應(yīng)用。從兩個(gè)方位架設(shè)工業(yè)相機(jī)采集目標(biāo)圖片,采用張正友基于2D平面靶標(biāo)的相機(jī)標(biāo)定方法對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。使用目標(biāo)圖像減去背景圖像和形態(tài)學(xué)運(yùn)算的方法進(jìn)行粗定位,初步檢測目標(biāo)區(qū)域。利用Hough變換檢測目標(biāo)直線邊緣,依據(jù)極線約束原則、灰度相似性以及直線約束進(jìn)行邊緣直線及其端點(diǎn)的匹配。計(jì)算出各直線端點(diǎn)的空間三維坐標(biāo)及其單位方向向量。在已知目標(biāo)模板的條件下,目標(biāo)的幾何參數(shù)已知,利用簡單的幾何關(guān)系求取目標(biāo)的位姿數(shù)據(jù)。
[Abstract]:This paper studies the application of machine vision technology in object position and pose detection. The camera calibration method based on 2D plane target is used to calibrate the camera. The target image is subtracted from background image and morphological operation is used to locate the target region. The edge of the target line is detected by Hough transform. According to the principle of polar line constraint, gray similarity and line constraint, the edge line and its endpoint are matched. The spatial 3D coordinates and the unit direction vector of each line end point are calculated. Under the condition that the target template is known, The geometric parameters of the target are known, and the position and pose data of the target are obtained by using the simple geometric relation.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP391.41

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本文編號(hào)：1686727