本文選題：SLAM　切入點(diǎn)：單目視覺(jué)　出處：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年04期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)微小型機(jī)器人及無(wú)人機(jī)系統(tǒng)日益迫切的輕量化視覺(jué)導(dǎo)航需求,提出了一種多維幾何特征單目視覺(jué)三維環(huán)境建模方法。單一點(diǎn)特征單目SLAM制圖方法地圖描述效率相對(duì)較低,噪聲容忍性能需要進(jìn)一步提高。將線和面特征引入單目SLAM的三維地圖構(gòu)建過(guò)程,提高系統(tǒng)三維空間建模的搜索速度和穩(wěn)定性。利用快速直線搜索算法,并基于二維直線匹配生成三維空間直線�，F(xiàn)有基于三維空間特征點(diǎn)生成最小采樣集的J-Linkage算法需要的傾向向量維數(shù)較高,完成單目SLAM常見(jiàn)場(chǎng)景三維平面聚類(lèi)所需的計(jì)算量大。通過(guò)點(diǎn)線特征結(jié)合以及直線增強(qiáng)的J-Linkage算法可以提高特征平面聚類(lèi)速度和穩(wěn)定性,減少系統(tǒng)三維空間表達(dá)的冗余信息。
[Abstract]:In order to meet the urgent need of lightweight vision navigation for micro robot and UAV system, a 3D environment modeling method with multi-dimensional geometric features and monocular vision is proposed. The map description efficiency of single point feature monocular SLAM mapping method is relatively low. The noise tolerance performance needs to be further improved. The line and surface features are introduced into the 3D map construction process of monocular SLAM to improve the search speed and stability of 3D spatial modeling of the system. The J-Linkage algorithm based on 3D feature points to generate the minimum sampling set needs a higher dimension of the inclination vector. The algorithm of point line feature combination and linear enhancement can improve the speed and stability of feature plane clustering and reduce the redundant information expressed in 3D space.
【作者單位】： 深圳大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家“863”計(jì)劃(2015AA042303) 廣東省科技計(jì)劃(2015A030401016) 深圳市基礎(chǔ)研究項(xiàng)目(JCYJ20150629152510439)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41

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本文編號(hào)：1557948