本文關(guān)鍵詞： 三維頭像雕刻 工業(yè)機(jī)器人 切片算法 碰撞檢測(cè) 離線編程　出處：《浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)》2017年06期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：研究模型三角網(wǎng)的截面求交算法(包括水平切片、徑向切片等),獲得模型表面不同方向上的凸凹信息,便于刀具姿態(tài)的自動(dòng)調(diào)整.以水平截交線與模型點(diǎn)集的最小包容圓為內(nèi)、外邊界,通過(guò)內(nèi)邊界向外均勻偏置獲得層切刀軌,并將違反邊界約束的點(diǎn)映射到包容圓上.在此基礎(chǔ)上,提取出模型正面加工軌跡,根據(jù)偏置序號(hào)大的軌跡優(yōu)先加工、偏置序號(hào)相同的軌跡從上往下加工的原則,確定一種Zigzag型加工路線.基于OpenGL圖形引擎,建立新松SR6C型工業(yè)機(jī)器人的仿真平臺(tái),對(duì)生成的軌跡進(jìn)行仿真,并利用石膏進(jìn)行實(shí)際加工驗(yàn)證.結(jié)果表明,所生成的加工軌跡能夠避免碰撞的發(fā)生,加工成品較好地再現(xiàn)了虛擬模型.
[Abstract]:The cross-section intersection algorithm of the model triangle network (including horizontal slice, radial slice, etc.) is studied to obtain the convex and concave information in different directions on the surface of the model, which is convenient for the automatic adjustment of the tool posture. The minimum containment circle between the horizontal intersecting line and the set of model points is taken as the inner. On the outer boundary, the laminar cutting tool track is obtained by the uniform bias of the inner boundary, and the points that violate the boundary constraints are mapped to the containment circle. On this basis, the processing path of the front surface of the model is extracted, and the machining priority is given according to the track with large offset sequence number. Based on the principle of the same offset sequence number from top to bottom, a Zigzag machining route is determined. Based on the OpenGL graphics engine, the simulation platform of Xinsong SR6C industrial robot is established, and the generated trajectory is simulated. The results show that the generated machining trajectory can avoid collision and the virtual model can be reproduced well.
【作者單位】： 浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司;
【基金】：中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(509100-X91504) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275460) 杭州市重大科技創(chuàng)新資助項(xiàng)目(20132111A04)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.2

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3 羅t，

本文編號(hào)：1502422