本文關鍵詞： 自動導引車 視覺導引 實時測距 精確識別　出處：《儀器儀表學報》2016年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高視覺導引自動導引車(automated guided vehicle,AGV)的定位精度,提出了一種多窗口實時測距的精確定位方法。該方法通過在定位點鋪設圓形標識作為定位標識符,首先根據(jù)車載視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu),建立視覺實時測距模型。通過對獲得的橢圓圖像的幾何特征進行提取,并采用基于曲率角估計方法對橢圓邊緣精確識別;然后,基于最小二乘擬合直線獲取橢圓中心位置。最后,結(jié)合采用多窗口圖像處理方法,將定位過程分為多個階段進行,逐步逼近,最終實現(xiàn)精確定位。實驗結(jié)果表明,該方法能使得視覺導引AGV的定位精度達到2 mm。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy of automated guided vehicle (AGV) guided by vision, an accurate location method of multi-window real-time ranging is proposed. Firstly, according to the structure of the vehicle vision system, the vision real-time ranging model is established. The geometric features of the obtained elliptic image are extracted, and the ellipse edge is accurately identified by the curvature angle estimation method. The position of ellipse center is obtained by fitting straight line based on least squares. Finally, the location process is divided into several stages and approximated step by step by using multi-window image processing method. The experimental results show that, This method can make the positioning accuracy of vision-guided AGV up to 2 mm.
【作者單位】： 南京航空航天大學機電學院;江蘇省精密與微細制造技術(shù)重點實驗室;
【基金】：江蘇省科技支撐計劃項目(BE2014137) 中國博士后科學基金資助項目(2015M580421) 汽車裝配智能輸送裝備關鍵技術(shù)研發(fā)(BY2015003-11) 南京航空航天大學研究生創(chuàng)新基地(實驗室)開放基金項目(KFJJ20150519)項目資助
【分類號】：TP391.41

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本文編號：1501478