本文關(guān)鍵詞：基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的多智能體協(xié)同控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和通信技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)多智能體的研究已經(jīng)成為了人工智能學(xué)科的核心內(nèi)容之一，對(duì)多智能體系統(tǒng)的控制問(wèn)題研究也成為了控制學(xué)科的的一個(gè)研究熱點(diǎn)。本文對(duì)基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下： 首先，對(duì)傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行分析，給出圖論的基本理論和李雅普諾夫穩(wěn)定判斷方法，為后續(xù)的研究工作奠定基礎(chǔ)。 其次，通過(guò)對(duì)智能體之間人工勢(shì)場(chǎng)的深入分析，設(shè)計(jì)一種能夠滿(mǎn)足智能體之間期望距離的新人工勢(shì)場(chǎng)，，以及一種既能滿(mǎn)足智能體之間的期望距離又能滿(mǎn)足期望方位角的新人工勢(shì)場(chǎng)。根據(jù)新人工勢(shì)場(chǎng)設(shè)計(jì)相應(yīng)控制器并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。 第三，給出基于行為的領(lǐng)航者-跟隨者隊(duì)形控制方法，設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。 最后，給出一種人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者法相結(jié)合的新型隊(duì)形控制方法，并對(duì)各個(gè)控制方法進(jìn)行仿真比較分析。
【關(guān)鍵詞】：多智能體 人工勢(shì)場(chǎng) 虛擬領(lǐng)航者 領(lǐng)航者-跟隨者 隊(duì)形控制
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TP273.5
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-19
• 1.1 課題背景及研究的目的和意義9-13
• 1.1.1 多智能體系統(tǒng)概述9-12
• 1.1.2 從控制的角度研究多智能體系統(tǒng)的目的和意義12-13
• 1.2 多智能體系統(tǒng)控制問(wèn)題的研究現(xiàn)狀13-15
• 1.3 人工勢(shì)場(chǎng)法的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀15-16
• 1.4 研究熱點(diǎn)16-17
• 1.5 本文主要的研究工作17-19
• 第2章 人工勢(shì)場(chǎng)的基本原理19-32
• 2.1 引言19
• 2.2 人工勢(shì)場(chǎng)法19-28
• 2.2.1 傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的基本理論19-21
• 2.2.2 GNRON問(wèn)題以及解決方法21-24
• 2.2.3 局部極小值問(wèn)題24-25
• 2.2.4 模擬退火算法25-26
• 2.2.5 基于“沿邊行為”的方法26-28
• 2.3 圖論的基本原理28-29
• 2.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性的判斷原理29-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第3章 基于人工勢(shì)場(chǎng)的多智能體運(yùn)動(dòng)32-46
• 3.1 引言32
• 3.2 智能體之間的人工勢(shì)場(chǎng)32-34
• 3.3 多智能體的運(yùn)動(dòng)模型34
• 3.4 基于人工勢(shì)場(chǎng)的多智能體控制器的設(shè)計(jì)34-39
• 3.5 仿真驗(yàn)證39-45
• 3.6 本章小結(jié)45-46
• 第4章 多智能體的隊(duì)形控制方法46-63
• 4.1 引言46
• 4.2 領(lǐng)航者-跟隨者方法46-48
• 4.2.1 編隊(duì)結(jié)構(gòu)46-47
• 4.2.2 編隊(duì)類(lèi)型47-48
• 4.3 基于行為法48-49
• 4.4 虛擬結(jié)構(gòu)法49
• 4.5 基于行為的領(lǐng)航者-跟隨者法49-62
• 4.5.1 智能體的基本行為及控制器設(shè)計(jì)50-54
• 4.5.2 仿真驗(yàn)證54-62
• 4.6 本章小結(jié)62-63
• 第5章 基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的控制63-85
• 5.1 引言63
• 5.2 基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的多智能體運(yùn)動(dòng)63-65
• 5.3 多智能體的運(yùn)動(dòng)模型65-67
• 5.4 多智能體的群集運(yùn)動(dòng)67-75
• 5.4.1 集群運(yùn)動(dòng)分析67-72
• 5.4.2 穩(wěn)定性分析72-73
• 5.4.3 仿真驗(yàn)證73-75
• 5.5 基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的控制仿真75-84
• 5.5.1 隊(duì)形形成75-79
• 5.5.2 隊(duì)形變換79-82
• 5.5.3 障礙規(guī)避82-84
• 5.6 本章小結(jié)84-85
• 結(jié)論85-86
• 參考文獻(xiàn)86-90
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果90-92
• 致謝92

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10 段志生;;復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步與多智能體一致性控制的統(tǒng)一方法[A];第四屆全國(guó)動(dòng)力學(xué)與控制青年學(xué)者研討會(huì)論文摘要集[C];2010年

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6 本版編輯 胡勇 山東黃河?xùn)|平湖管理局 注冊(cè)一級(jí)建造師（水利水電） 龐亞斌 整理;信息技術(shù) 推進(jìn)數(shù)字化施工管理[N];中國(guó)水利報(bào);2006年

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8 趙s

本文編號(hào)：281999