本文關(guān)鍵詞：一種快速準(zhǔn)確非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)方法研究

  更多相關(guān)文章： 非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè) 圖像分割 二次曲線模型 圖像處理

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)算法在光照變化、陰影及水跡等干擾因素下不能同時(shí)滿足魯棒性與實(shí)時(shí)性的問(wèn)題,提出一種結(jié)合圖像灰度特征和道路模型的非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)方法。通過(guò)二維最大熵分類對(duì)圖像進(jìn)行初步分割,采用模糊熵對(duì)錯(cuò)分點(diǎn)進(jìn)行重新分類,優(yōu)化分割效果。利用改進(jìn)分塊分類方法對(duì)分割圖像進(jìn)行分塊,得到包含道路邊界的混合區(qū)域,進(jìn)而快速準(zhǔn)確提取道路邊界點(diǎn)。采用實(shí)時(shí)性較好的二次曲線模型,在最小二乘法擬合曲線的基礎(chǔ)上提出改進(jìn)的擬合方法,最大程度降低了干擾點(diǎn)對(duì)曲線擬合精度的影響。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)的方法不僅實(shí)時(shí)性好,檢測(cè)精度高,且魯棒性較強(qiáng)。
【作者單位】： 長(zhǎng)安大學(xué)汽車學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè) 圖像分割 二次曲線模型 圖像處理
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(90920305);國(guó)家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目(51507013) 長(zhǎng)安大學(xué)中央高�；�(310822151025)
【分類號(hào)】：U463.6;TP391.41
【正文快照】： 1引言道路檢測(cè)是無(wú)人駕駛汽車視覺(jué)導(dǎo)航研究的核心和關(guān)鍵技術(shù)。道路分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。結(jié)構(gòu)化道路具有清晰的車道標(biāo)志線和道路邊界,目前檢測(cè)方法已相對(duì)成熟;非結(jié)構(gòu)化道路沒(méi)有明顯的道路標(biāo)志和清晰的道路邊界,且由于光照變化和水跡等因素的影響,使得道路區(qū)域和非道

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