發(fā)布時(shí)間：2024-03-08 05:34

　　汽車安全一直以來都是人們非常關(guān)注的問題。隨著汽車電子控制技術(shù)的不斷發(fā)展和汽車控制理論的不斷更新,現(xiàn)代汽車將變得更加安全智能環(huán)保。電動(dòng)汽車更加節(jié)能環(huán)保,但也面臨著眾多技術(shù)瓶頸。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車由于電機(jī)和車輪捆綁一體,其單個(gè)車輪的質(zhì)量很大,雖然在驅(qū)動(dòng)上更加靈活,但在經(jīng)濟(jì)性和穩(wěn)定性控制上還有很大的發(fā)展空間。與傳統(tǒng)的整車穩(wěn)定性控制相似,輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車也可通過采用直接橫擺力矩控制整車穩(wěn)定。由于輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車的天然優(yōu)勢(shì),四輪力矩分配控制策略可以更好的運(yùn)用在輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車上。隨著采樣控制系統(tǒng)技術(shù)和傳感器的成熟完善,整車穩(wěn)定控制技術(shù)也在不斷發(fā)展。本文將運(yùn)用雙率采樣控制系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制同時(shí)結(jié)合四個(gè)輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)矩分配控制策略來控制整車的穩(wěn)定性。主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)總結(jié)專家學(xué)者在汽車穩(wěn)定性控制方面的研究,確定了控制變量和控制方案,建立汽車七自由度模型和車輛的理想跟蹤模型,以便為后續(xù)控制器的設(shè)計(jì)提供模型基礎(chǔ)和方案基礎(chǔ)。(2)汽車橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角是穩(wěn)定性控制重要的兩個(gè)控制變量。本文針對(duì)橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角采樣周期不同步問題,提出了雙率采樣控制策略,設(shè)計(jì)雙率采樣控制器,并對(duì)設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１穩(wěn)定區(qū)域判定圖??在判斷車輛是否穩(wěn)定時(shí)，必須綜合考慮橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角兩個(gè)狀態(tài)變量的穩(wěn)??

?（２．２）??式中Ｑ、＆為常系數(shù)，當(dāng)滿足穩(wěn)定條件時(shí)，汽車將處于穩(wěn)定狀態(tài)，否則，汽車也將處于??失穩(wěn)狀態(tài)。如下圖２．１所示，當(dāng)質(zhì)心側(cè)偏角－質(zhì)心側(cè)偏角速度在相平面圖中的穩(wěn)定區(qū)域時(shí)，??車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)，否則表示車輛處于失穩(wěn)狀態(tài)。??－０．５?－０，２５?〇?０．２５?０．５??側(cè)偏....

圖２．２車身穩(wěn)定控制原理圖??．

橫擺運(yùn)動(dòng)七個(gè)自由度組成。汽車縱向運(yùn)動(dòng)研究主要考慮汽車動(dòng)力性，汽車橫向運(yùn)動(dòng)和橫??擺運(yùn)動(dòng)研宄主要考慮的是汽車的穩(wěn)定性判定，而四個(gè)車輪自由度主要考慮到其輪轂電機(jī)??的扭矩分配策略。如圖２．３所示，該模型為汽車的七自由度模型。通過汽車的七自由度??模型圖可以發(fā)現(xiàn)，每個(gè)車輪都受到了地面作....

圖２．３整車七自由度模型圖??

（ａ）不足轉(zhuǎn)向?（ｂ）過度轉(zhuǎn)向??圖２．２車身穩(wěn)定控制原理圖??２．２七自由度４ＷＤ車輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型??本文要分析控制整車的穩(wěn)定性并實(shí)現(xiàn)合理的四輪轉(zhuǎn)矩分配控制。根據(jù)車輛系統(tǒng)動(dòng)力??學(xué)建立汽車整車數(shù)學(xué)模型中，采用七自由度４ＷＤ的整車模型。高自由度模型不僅會(huì)使??模型更加精確，更利....

圖２．?４控制系統(tǒng)原理圖??

到的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角信號(hào)通過雙率采樣控制器輸出廣義橫擺力矩，下層控制??器進(jìn)行車輪的轉(zhuǎn)矩分配控制輸出到車輛系統(tǒng)中，通過狀態(tài)反饋控制使橫擺角速度和質(zhì)??心側(cè)偏角達(dá)到期望值，由如圖２．４所示。???Ｈ??Ｔｔ－?４ＷＳ?車輛?＾??￣￣＾雙率采樣控制分?？?系統(tǒng)??控制器?？配....

本文編號(hào)：3922084