安全是汽車行業(yè)永恒的話題。隨著現(xiàn)代電子技術(shù)和控制技術(shù)的提高,汽車主動安全系統(tǒng)快速發(fā)展,眾多駕駛輔助系統(tǒng)研制而出并投入使用。近幾年,自動駕駛技術(shù)亦成為企業(yè)與高校的研究熱點,該技術(shù)可消除因駕駛員的疏忽和疲勞駕駛等原因引起的交通事故,從而使出行更加安全和輕松。避障系統(tǒng)作為自動駕駛技術(shù)中不可或缺的一部分,是各大汽車公司和國內(nèi)外學(xué)者研究的熱門領(lǐng)域。本文對避障系統(tǒng)的控制策略進行重點研究,針對目前控制策略相對單一的問題,提出最終風(fēng)險概率,考慮不同避障操作并量化估計其結(jié)果,通過比較決策出最優(yōu)的避障操作,從而制定出更加系統(tǒng)的避障控制策略。當(dāng)選擇制動避障時,以最大加速度進行緊急制動;當(dāng)選擇換道避障時,則需進行軌跡規(guī)劃與跟蹤,因此本文又對軌跡規(guī)劃與跟蹤進行研究,規(guī)劃出更加安全、平滑的換道避障軌跡并實現(xiàn)跟蹤,構(gòu)建分層避障系統(tǒng)。本文主要研究工作如下:首先,提出最終風(fēng)險概率,依據(jù)設(shè)定的避障場景,制定出更加系統(tǒng)的避障控制策略。以自車、前方障礙物和相鄰車道的前后車為研究對象,基于車輛質(zhì)點模型建立換道臨界安全距離模型和制動臨界安全距離模型;定義換道臨界曲線和制動臨界曲線,構(gòu)建不同車道內(nèi)避障操作的可行域;定義碰撞發(fā)生因子...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-3沃爾沃城市安全系統(tǒng)[13]

第一章緒論3離，若存在碰撞危險，發(fā)出警報提醒駕駛員制動，駕駛員無反應(yīng)則自主緊急剎車[12]�？赡芘鲎才鲎部赡苄愿吲鲎膊豢杀苊庹Ｐ旭傫{駛員采取制動駕駛員未采取制動警報預(yù)防碰撞制動輔助系統(tǒng)自動啟動剎車圖1-2安全預(yù)碰撞系統(tǒng)PCS（a）（b）圖1-3沃爾沃城市安全系統(tǒng)[13]沃爾沃汽....

圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文20圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系本文在后面章節(jié)將會進行跟蹤控制研究，輪胎模型用于設(shè)計跟蹤控制器，為了保證車輛具有良好的操縱穩(wěn)定性，需對輪胎側(cè)偏角進行約束，即保證輪胎側(cè)偏角在線性范圍內(nèi)，防止車輛發(fā)生側(cè)滑。2.4本章小結(jié)本章....

圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文20圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系本文在后面章節(jié)將會進行跟蹤控制研究，輪胎模型用于設(shè)計跟蹤控制器，為了保證車輛具有良好的操縱穩(wěn)定性，需對輪胎側(cè)偏角進行約束，即保證輪胎側(cè)偏角在線性范圍內(nèi)，防止車輛發(fā)生側(cè)滑。2.4本章小結(jié)本章....

圖3-5自車車道可行域

第三章考慮最終風(fēng)險概率的避障控制策略29圖3-5自車車道可行域3.2.2相鄰車道可行域在相鄰車道中，存在后車Lr與前車Lf。本文假設(shè)后車Lr車速大于自車S，后車Lr減速至兩車車速相同時跟隨自車S行駛；假設(shè)前車Lf車速小于自車S，加速至兩車車速相同時自車S跟隨前車Lf行駛。對于后車....

本文編號：3915192