安全是汽車(chē)行業(yè)永恒的話(huà)題。隨著現(xiàn)代電子技術(shù)和控制技術(shù)的提高,汽車(chē)主動(dòng)安全系統(tǒng)快速發(fā)展,眾多駕駛輔助系統(tǒng)研制而出并投入使用。近幾年,自動(dòng)駕駛技術(shù)亦成為企業(yè)與高校的研究熱點(diǎn),該技術(shù)可消除因駕駛員的疏忽和疲勞駕駛等原因引起的交通事故,從而使出行更加安全和輕松。避障系統(tǒng)作為自動(dòng)駕駛技術(shù)中不可或缺的一部分,是各大汽車(chē)公司和國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的熱門(mén)領(lǐng)域。本文對(duì)避障系統(tǒng)的控制策略進(jìn)行重點(diǎn)研究,針對(duì)目前控制策略相對(duì)單一的問(wèn)題,提出最終風(fēng)險(xiǎn)概率,考慮不同避障操作并量化估計(jì)其結(jié)果,通過(guò)比較決策出最優(yōu)的避障操作,從而制定出更加系統(tǒng)的避障控制策略。當(dāng)選擇制動(dòng)避障時(shí),以最大加速度進(jìn)行緊急制動(dòng);當(dāng)選擇換道避障時(shí),則需進(jìn)行軌跡規(guī)劃與跟蹤,因此本文又對(duì)軌跡規(guī)劃與跟蹤進(jìn)行研究,規(guī)劃出更加安全、平滑的換道避障軌跡并實(shí)現(xiàn)跟蹤,構(gòu)建分層避障系統(tǒng)。本文主要研究工作如下:首先,提出最終風(fēng)險(xiǎn)概率,依據(jù)設(shè)定的避障場(chǎng)景,制定出更加系統(tǒng)的避障控制策略。以自車(chē)、前方障礙物和相鄰車(chē)道的前后車(chē)為研究對(duì)象,基于車(chē)輛質(zhì)點(diǎn)模型建立換道臨界安全距離模型和制動(dòng)臨界安全距離模型;定義換道臨界曲線(xiàn)和制動(dòng)臨界曲線(xiàn),構(gòu)建不同車(chē)道內(nèi)避障操作的可行域;定義碰撞發(fā)生因子...

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-3沃爾沃城市安全系統(tǒng)[13]

第一章緒論3離，若存在碰撞危險(xiǎn)，發(fā)出警報(bào)提醒駕駛員制動(dòng)，駕駛員無(wú)反應(yīng)則自主緊急剎車(chē)[12]�？赡芘鲎才鲎部赡苄愿吲鲎膊豢杀苊庹Ｐ旭傫{駛員采取制動(dòng)駕駛員未采取制動(dòng)警報(bào)預(yù)防碰撞制動(dòng)輔助系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)剎車(chē)圖1-2安全預(yù)碰撞系統(tǒng)PCS（a）（b）圖1-3沃爾沃城市安全系統(tǒng)[13]沃爾沃汽....

圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文20圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系本文在后面章節(jié)將會(huì)進(jìn)行跟蹤控制研究，輪胎模型用于設(shè)計(jì)跟蹤控制器，為了保證車(chē)輛具有良好的操縱穩(wěn)定性，需對(duì)輪胎側(cè)偏角進(jìn)行約束，即保證輪胎側(cè)偏角在線(xiàn)性范圍內(nèi)，防止車(chē)輛發(fā)生側(cè)滑。2.4本章小結(jié)本章....

圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文20圖2-10輪胎縱向力與滑移率的關(guān)系圖2-11輪胎側(cè)向力與側(cè)偏角的關(guān)系本文在后面章節(jié)將會(huì)進(jìn)行跟蹤控制研究，輪胎模型用于設(shè)計(jì)跟蹤控制器，為了保證車(chē)輛具有良好的操縱穩(wěn)定性，需對(duì)輪胎側(cè)偏角進(jìn)行約束，即保證輪胎側(cè)偏角在線(xiàn)性范圍內(nèi)，防止車(chē)輛發(fā)生側(cè)滑。2.4本章小結(jié)本章....

圖3-5自車(chē)車(chē)道可行域

第三章考慮最終風(fēng)險(xiǎn)概率的避障控制策略29圖3-5自車(chē)車(chē)道可行域3.2.2相鄰車(chē)道可行域在相鄰車(chē)道中，存在后車(chē)Lr與前車(chē)Lf。本文假設(shè)后車(chē)Lr車(chē)速大于自車(chē)S，后車(chē)Lr減速至兩車(chē)車(chē)速相同時(shí)跟隨自車(chē)S行駛；假設(shè)前車(chē)Lf車(chē)速小于自車(chē)S，加速至兩車(chē)車(chē)速相同時(shí)自車(chē)S跟隨前車(chē)Lf行駛。對(duì)于后車(chē)....

本文編號(hào)：3915192