發(fā)布時間：2021-12-29 16:24

　　隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感技術(shù)的迅速發(fā)展,自動駕駛技術(shù)受到越來越多的關(guān)注,被認(rèn)為是能有效解決環(huán)境污染、緩解交通事故和緩解交通擁堵的重要技術(shù)。越來越多的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)和傳統(tǒng)汽車企業(yè)都在進(jìn)行自動駕駛車輛測試,但是自動駕駛事故頻出,說明現(xiàn)有技術(shù)還不夠完善。其中,自動駕駛車輛換道技術(shù)作為自動駕駛技術(shù)的關(guān)鍵問題之一,吸引了交通和汽車等相關(guān)領(lǐng)域?qū)W者的廣泛關(guān)注。自動駕駛車輛換道研究已經(jīng)取得一定成果,但是算法仍不夠完善。在自動駕駛車輛換道軌跡規(guī)劃方面,現(xiàn)有研究只針對車輛換道執(zhí)行過程,忽略了車輛換道準(zhǔn)備過程。本文以自動駕駛背景下車輛換道行為建模為研究方向,首次在自動駕駛車輛換道領(lǐng)域考慮車輛換道準(zhǔn)備過程,建立換道準(zhǔn)備和執(zhí)行一體化軌跡規(guī)劃模型。根據(jù)交通環(huán)境變化,分別建立靜態(tài)和動態(tài)的一體化換道軌跡規(guī)劃模型,對車輛換道過程進(jìn)行研究。在靜態(tài)一體化換道軌跡規(guī)劃模型中,利用直線和五次多項(xiàng)式曲線生成車輛換道軌跡,在Gipps理論基礎(chǔ)上建立適用于車輛換道的避撞算法,保障車輛換道的安全性,再基于車輛換道舒適性和效率的成本函數(shù),計(jì)算得到最優(yōu)安全換道軌跡。由于,靜態(tài)模型無法保障車輛在突發(fā)緊急情況下的安全性,在真實(shí)交通環(huán)境中的適用性有限,... 

【文章來源】：西南交通大學(xué)四川省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

多項(xiàng)式軌跡與曲線曲率變化特征示例圖

向快車道換道各參數(shù)圖像

（c） （d）圖 3-5 向慢車道換道各參數(shù)圖像3.3.2 與現(xiàn)有方法比較現(xiàn)有的非一體化車輛換道軌跡規(guī)劃模型，是車輛首先根據(jù)當(dāng)前換道環(huán)境計(jì)算出最優(yōu)的車輛換道準(zhǔn)備軌跡，當(dāng)車輛完成換道準(zhǔn)備后，車輛再根據(jù)換道執(zhí)行點(diǎn)處的速度和位置，規(guī)劃最優(yōu)的換道執(zhí)行過程軌跡。非一體化車輛換道準(zhǔn)備只受到安全約束，不受到車輛換道執(zhí)行的作用，車輛在完成換道準(zhǔn)備后，再規(guī)劃車輛換道執(zhí)行軌跡，然后才進(jìn)入車輛換道執(zhí)行過程，因此，換道執(zhí)行過程受到換道準(zhǔn)備的影響，但是車輛換道準(zhǔn)備不受到換道執(zhí)行過程的影響。非一體化換道軌跡的曲線組成與一體化軌跡相同，求解非一體換道軌跡規(guī)劃最優(yōu)軌跡成本函數(shù)方法也與(3-19)式方法相同，由下式(3-29)計(jì)算車輛非一體換道軌跡規(guī)劃模型的車輛換道準(zhǔn)備的成本函數(shù)，車輛執(zhí)行軌跡由成本函數(shù)(3-30)得到，將公式(3-29)和公式(3-30)得到的車輛換道準(zhǔn)備和執(zhí)行過程的加速度和換道時間 a1、a1、t1和 t2，帶入到公式(3-19)中，計(jì)算得到非一體化換道軌跡的總成本函

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]中國汽車企業(yè)進(jìn)入海外市場戰(zhàn)略分析[D]. 張姝悅.首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué) 2018
[2]吉利汽車集團(tuán)發(fā)展戰(zhàn)略研究[D]. 詹劍.首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué) 2018
[3]品牌汽車大數(shù)據(jù)評分研究[D]. 王媛.首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué) 2018
[4]自動駕駛車輛換道過程建模與分析[D]. 鄭施雨.西南交通大學(xué) 2018
[5]基于元胞自動機(jī)的自動駕駛—手動駕駛交通流特性研究[D]. 馬麗娜.西南交通大學(xué) 2017



本文編號：3556472