近年來,隨著全國機動車保有量的不斷增加,交通事故成為重大隱患。根據(jù)對道路交通事故的成因分析,駕駛員往往是造成交通事故的主要因素,比如疲勞駕駛、精力不集中、酒后駕駛、超速、違章行駛等,因此汽車安全輔助駕駛技術得到廣泛應用。自動緊急制動系統(tǒng)作為先進安全輔助駕駛技術的重要組成部分之一,通過感知車輛道路行駛環(huán)境,采取不同的制動措施輔助駕駛員制動,避免或減少交通事故的發(fā)生,減少生命和財產損失。本文通過單目視覺檢測前方車輛,并對車輛前方狀態(tài)進行危險評估,并制定自動緊急制動控制策略,防止交通事故的發(fā)生,提高行車安全性。本文主要研究工作如下:1.基于單目視覺的前方車輛檢測研究。利用單目視覺采集前方車輛信息,經(jīng)過圖像預處理之后建立感興趣區(qū)域,采用HOG特征和Adaboost級聯(lián)分類器相結合的方法完成對前方車輛的檢測,利用卡爾曼濾波算法進行目標跟蹤,并利用小孔成像原理計算出自車與前方車輛之間的距離,依據(jù)單目測速原理計算出前車的速度。2.基于碰撞時間的汽車前方危險狀態(tài)評估研究�；谂鲎矔r間的危險評估方法通過分析駕駛員、車輛本身以及行車環(huán)境等因素對不同制動階段的影響建立安全車距模型,然后根據(jù)安全車距模型設置碰... 

【文章來源】：山東理工大學山東省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動緊急制動系統(tǒng)工作流程圖

圖 2.1 攝像頭安裝位置示意圖ig. 2.1 Schematic diagram of camera installation posi（a）水平安裝 （b）傾斜安裝圖 2.2 不同相機安裝角度對比 2.2 The contrast about different installation angle of ca

（a）水平安裝 （b）傾斜安裝圖 2.2 不同相機安裝角度對比Fig. 2.2 The contrast about different installation angle of cameras2.1.2 坐標系標定單目視覺是將三維空間的立體圖像通過攝像頭轉換成二維平面圖像，在車輛檢測過程中需要將車輛的位置信息與攝像頭的圖像信息統(tǒng)一，其中所涉及到的坐標系包括世界坐標系、攝像機坐標系、圖像坐標系[52]，坐標系之間的關系如圖 2.3 所示。


本文編號：3539307