近年來(lái),隨著全國(guó)機(jī)動(dòng)車保有量的不斷增加,交通事故成為重大隱患。根據(jù)對(duì)道路交通事故的成因分析,駕駛員往往是造成交通事故的主要因素,比如疲勞駕駛、精力不集中、酒后駕駛、超速、違章行駛等,因此汽車安全輔助駕駛技術(shù)得到廣泛應(yīng)用。自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)作為先進(jìn)安全輔助駕駛技術(shù)的重要組成部分之一,通過(guò)感知車輛道路行駛環(huán)境,采取不同的制動(dòng)措施輔助駕駛員制動(dòng),避免或減少交通事故的發(fā)生,減少生命和財(cái)產(chǎn)損失。本文通過(guò)單目視覺(jué)檢測(cè)前方車輛,并對(duì)車輛前方狀態(tài)進(jìn)行危險(xiǎn)評(píng)估,并制定自動(dòng)緊急制動(dòng)控制策略,防止交通事故的發(fā)生,提高行車安全性。本文主要研究工作如下:1.基于單目視覺(jué)的前方車輛檢測(cè)研究。利用單目視覺(jué)采集前方車輛信息,經(jīng)過(guò)圖像預(yù)處理之后建立感興趣區(qū)域,采用HOG特征和Adaboost級(jí)聯(lián)分類器相結(jié)合的方法完成對(duì)前方車輛的檢測(cè),利用卡爾曼濾波算法進(jìn)行目標(biāo)跟蹤,并利用小孔成像原理計(jì)算出自車與前方車輛之間的距離,依據(jù)單目測(cè)速原理計(jì)算出前車的速度。2.基于碰撞時(shí)間的汽車前方危險(xiǎn)狀態(tài)評(píng)估研究�；谂鲎矔r(shí)間的危險(xiǎn)評(píng)估方法通過(guò)分析駕駛員、車輛本身以及行車環(huán)境等因素對(duì)不同制動(dòng)階段的影響建立安全車距模型,然后根據(jù)安全車距模型設(shè)置碰... 

【文章來(lái)源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)工作流程圖

圖 2.1 攝像頭安裝位置示意圖ig. 2.1 Schematic diagram of camera installation posi（a）水平安裝 （b）傾斜安裝圖 2.2 不同相機(jī)安裝角度對(duì)比 2.2 The contrast about different installation angle of ca

（a）水平安裝 （b）傾斜安裝圖 2.2 不同相機(jī)安裝角度對(duì)比Fig. 2.2 The contrast about different installation angle of cameras2.1.2 坐標(biāo)系標(biāo)定單目視覺(jué)是將三維空間的立體圖像通過(guò)攝像頭轉(zhuǎn)換成二維平面圖像，在車輛檢測(cè)過(guò)程中需要將車輛的位置信息與攝像頭的圖像信息統(tǒng)一，其中所涉及到的坐標(biāo)系包括世界坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系[52]，坐標(biāo)系之間的關(guān)系如圖 2.3 所示。


本文編號(hào)：3539307