如今無人駕駛技術越來越受到重視,很多人相信這將會是改變世界的一項技術,環(huán)境感知部分作為無人駕駛技術的基本組成部分,同樣受到了很多的追捧。無人駕駛的環(huán)境感知與交互技術包括很多部分,例如:交通標志識別、車道線檢測、行人檢測、車輛之間的交互問題等等。本文研究了環(huán)境感知與交互技術中的智能車編隊行駛部分,交通標志識別部分,車輛環(huán)境感知策略部分。具體工作和成果包括:1、研究智能車編隊行駛問題,先對編隊行駛的策略進行了細致分析,選擇了領航者-跟隨者的策略,然后對編隊控制問題中車輛的控制問題進了研究,主要研究了輸入輸出反饋線性化及PID在上面的應用問題,著眼于車輛加入編隊和車輛離開編隊的分解任務,提出轉換距離以減少轉換時間。并進一步研究提出了 CJL框架,使用仿真驗證了框架的有效性。2、研究交通標志識別問題。鑒于深度學習技術的迅猛發(fā)展,我們希望在小型設備上也能實現相應的技術,并以交通標志識別問題為應用背景,展開研究。對深度學習的不同網絡結構及其影響在樹莓派上進行了相應的實驗,并測試了使用深度學習進行特征提取,使用其他分類器進行分類的效果。最終設計出了 TSNet網絡,在小型設備上仍然有較好的效果3、最... 

【文章來源】：北京化工大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－４機器人示意圖??Ｆｉｇ．?２－４?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｒｏｂｏｔＫ３??機器人的速度及角速度的設定如下??

ｌｅｎｇｔｈ；?％代表了車輛輪子之間的距離??ｔｐｒ?＝?ｒｏｂｏｔ．ｅｎｃｏｄｅｒｓ（ｌ?）．ｔｉｃｋｓ＿ｐｅｒ＿ｒｅｖ；?％?右輪每次轉動的距離??仿真平臺如圖２－５所示：??參?００：４６??ｉ?．．．?Ｉ?ｉ??ｎ?Ｉ?ｉ??Ｉ?Ｉ????????＾?１?ｉ?…????．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．Ｉ．—．．…：＿??■．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．ｒ｜．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．丨．．＾＾．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｈ??ｔ．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．ｉ．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．：Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｒ???ｊ?ｊ?ｊ?｜?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ???蠢?Ｉ?ＩＩ?１?－Ｉ?＋??圖２－５仿真平臺截圖??Ｆｉｇ．?２－５?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ??通過Ｍａｔｌａｂ的啟動命令可以啟動仿真平臺：真實環(huán)境是一個２９＊２９大小的正方??形。每臺車大約占據了一個單位的空間。地圖的邊緣使用紅色標記。??下面的仿真描述了車輛是如何加入隊形的，當一臺車Ａ收到加入編隊的命??令，它將跟隨／？，，并且車輛尺＋１將不會立即改變它跟隨的車輛，仍然保持之前的??狀態(tài)

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【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于三維激光雷達的智能車可行駛區(qū)域提取[J]. 王福釗,徐友春,章永進,焦金星.  軍事交通學院學報. 2013 (11)
[2]形狀標記圖和Gabor小波的交通標志識別[J]. 谷明琴,蔡自興,何芬芬.  智能系統(tǒng)學報. 2011(06)

碩士論文
[1]多移動機器人編隊控制的研究[D]. 黃小起.東北大學 2009



本文編號：3390521