智能車,又稱為輪式移動機器人或者自動駕駛車輛,是指能夠自動感知周邊環(huán)境且作出運動決策的地面輪式運動工具。相比于傳統(tǒng)汽車,具有敏銳的環(huán)境感知、高效的行為決策以及穩(wěn)定的控制能力等優(yōu)點。若其能夠廣泛應(yīng)用將減少交通事故數(shù)量、改善城市交通擁堵和節(jié)約能源。本文具體工作如下:首先,以雙輪移動小車AmigoBot為研究對象,建立小車的動力學(xué)模型,模型帶有參數(shù)不確定性,設(shè)計其偏向角線性自抗擾控制器,采用根軌跡法進行極點配置,從而確定控制器參數(shù)。Matlab的數(shù)值仿真實驗表明系統(tǒng)是穩(wěn)定的,小車的偏向角可以在較短時間內(nèi)達到給定的預(yù)期角度。在仿真平臺MobileSim的實驗上,使用線性自抗擾作為偏向角控制器比使用自帶的轉(zhuǎn)向算法可以更快地達到期望轉(zhuǎn)向角度且無超調(diào)。說明采用線性自抗擾可以減少轉(zhuǎn)向延遲。然后,研究了智能車的換道軌跡規(guī)劃的常用方法�；趕in函數(shù)的換道軌跡最為直觀簡單,但是初始側(cè)向加速度不為零;圓弧曲線考慮到換道時間最短問題,但沒有限制橫向加速度。梯形換道必須合理選擇橫向加速度和加速度率,否者換道時間會比較長,靈活性較差。在Matlab的數(shù)值仿真表明,這三種方法只從換道任務(wù)本身出發(fā)而未考慮車輛運行中的... 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Boss無人駕駛車

sta川ey無人駕駛車

四輪車輛動力學(xué)模型

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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[4]城市環(huán)境下無人駕駛車輛決策系統(tǒng)研究[D]. 陳佳佳.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[5]城市環(huán)境下無人駕駛車輛運動控制方法的研究[D]. 趙盼.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012
[6]智能車輛自動換道與自動超車控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大學(xué) 2005

碩士論文
[1]無人車室外準結(jié)構(gòu)化場景中的自主導(dǎo)航[D]. 張浩.大連理工大學(xué) 2013



本文編號：3364971