隨著人民生活水平的提高,汽車工業(yè)得到了飛速的發(fā)展,我國的汽車保有量逐漸上升,但是汽車的增長速度遠大于新建車位的速度,導(dǎo)致泊車空間逐漸縮小,因泊車造成的交通事故頻發(fā),因此自動泊車系統(tǒng)已成為國內(nèi)外汽車企業(yè)和科研機構(gòu)的研究熱點。在智能駕駛技術(shù)迅速發(fā)展的背景下,本文提出了一種單點預(yù)瞄偏差模型解決自動泊車系統(tǒng)對起始位姿約束較高的問題,并且可以實現(xiàn)多種泊車方式。本文首先搭建了自動泊車的環(huán)境模型和車輛運動學(xué)模型,根據(jù)基于車位線識別的全局定位方案和局部定位方案推導(dǎo)車輛起始位姿,設(shè)計了單點預(yù)瞄偏差模型規(guī)劃平行泊車和垂直泊車路徑,并根據(jù)預(yù)瞄點的狀態(tài)將模型分為定點預(yù)瞄和滾動預(yù)瞄。確定了車輛在泊車環(huán)境中起始點、過渡點和目標點的位姿約束范圍,分析預(yù)瞄定點和最短預(yù)瞄距離對車輛入庫精度的影響,以車輛行駛至終點的橫向位移誤差和航向角誤差最小為目標確定模型參數(shù)。在MATLAB/Simulink中搭建平行泊車和垂直泊車仿真環(huán)境進行驗證,證明了單點預(yù)瞄偏差模型可以規(guī)劃多種泊車方式,并降低了自動泊車系統(tǒng)對起始點的約束。本文采用單點預(yù)瞄偏差模型在垂直泊車環(huán)境中規(guī)劃了前進式泊車、“C”字型泊車和“人”字型泊車三種泊車方式,并且根... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

實驗車輛實物圖

實驗車輛底層驅(qū)動程序

“人”字型垂直泊車實驗結(jié)果

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于多點序列預(yù)瞄的自動駕駛汽車路徑跟蹤算法研究[J]. 趙凱,朱愿,馮明月,蘇致遠,郭宏達.  汽車技術(shù). 2018(11)
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博士論文
[1]自動泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 李紅.湖南大學(xué) 2014
[2]自動平行泊車系統(tǒng)轉(zhuǎn)向控制策略的研究[D]. 姜輝.吉林大學(xué) 2010
[3]自主泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 宋金澤.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于EPS的自動泊車路徑規(guī)劃及跟蹤控制研究[D]. 徐磊.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于回旋曲線的自動平行泊車系統(tǒng)研究[D]. 黃迅.湖南大學(xué) 2014
[3]基于一種四段式規(guī)劃路徑的自動泊車系統(tǒng)研究[D]. 丁飛.合肥工業(yè)大學(xué) 2014
[4]基于無模型自適應(yīng)控制的自動泊車系統(tǒng)[D]. 董航瑞.北京交通大學(xué) 2014
[5]汽車自動泊車系統(tǒng)的控制策略和算法研究[D]. 李建鋒.西南交通大學(xué) 2010
[6]自動平行泊車系統(tǒng)定車速模糊控制算法研究[D]. 秦緒情.吉林大學(xué) 2007
[7]車輛自動泊車的模糊控制方法研究[D]. 李占江.吉林大學(xué) 2007



本文編號：3339067