商用車裝載量大,在公路物流與礦業(yè)運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)中有著不可替代的作用。但其載荷大、質(zhì)心高、輪距較窄、軸距長(zhǎng)等缺點(diǎn)導(dǎo)致商用車輛極易發(fā)生側(cè)翻與橫擺穩(wěn)定性事故。多軸商用車多用于運(yùn)輸大質(zhì)量貨物,其工作環(huán)境最為惡劣,因此穩(wěn)定性事故發(fā)生的機(jī)率更大,一旦發(fā)生事故更會(huì)造成極其嚴(yán)重的財(cái)產(chǎn)與人員損失,其穩(wěn)定性問(wèn)題本應(yīng)受到更多的關(guān)注與研究。但是,目前鮮有專門(mén)針對(duì)多軸商用車輛而研發(fā)的穩(wěn)定性控制算法,很多研究都將多軸車輛簡(jiǎn)化成兩軸車輛進(jìn)行研究。但多軸商用車的特點(diǎn)在很多方面與兩軸車輛存在明顯不同,這些控制算法難以直接應(yīng)用,因此開(kāi)發(fā)一款專門(mén)針對(duì)多軸商用車的穩(wěn)定性控制算法意義極其重大。本文依托于吉林省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目“基于電控制動(dòng)系統(tǒng)的重型商用車穩(wěn)定性控制”（項(xiàng)目編號(hào):20170414045GH）與國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)資助項(xiàng)目“公路液罐車液固耦合機(jī)理與防側(cè)翻控制研究”（項(xiàng)目批準(zhǔn)號(hào):51575224）,提出了一款專門(mén)針對(duì)四軸商用車的穩(wěn)定性集成控制算法。該控制算法將差動(dòng)制動(dòng)與主動(dòng)轉(zhuǎn)向按照全新的規(guī)則集成到一起,對(duì)多軸商用車的側(cè)翻與橫擺穩(wěn)定進(jìn)行了控制。該算法的提出填補(bǔ)了我國(guó)多軸車輛穩(wěn)定性集成控制算法研究的空白,為多軸車輛穩(wěn)定性控... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：184 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
符號(hào)說(shuō)明及名詞縮寫(xiě)
第1章 緒論
    1.1 研究背景與課題的提出
    1.2 車輛穩(wěn)定性控制研究歷史與現(xiàn)狀
        1.2.1 差動(dòng)制動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
        1.2.2 主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制研究現(xiàn)狀
        1.2.3 穩(wěn)定性集成控制研究現(xiàn)狀
        1.2.4 穩(wěn)定性控制研究現(xiàn)狀分析
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容和技術(shù)路線
    1.4 論文結(jié)構(gòu)
第2章 四軸車輛模型的建立
    2.1 概述
    2.2 多軸車輛垂向載荷模型的建立
        2.2.1 三軸車輛垂向載荷模型的建立
        2.2.2 四軸車輛垂向載荷模型的建立
    2.3 多軸車輛車體模型的建立
    2.4 多軸車輛輪胎簡(jiǎn)化模型的建立
    2.5 整體模型的仿真驗(yàn)證
    2.6 本章小結(jié)
第3章 基于三軌自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的車輪垂向載荷估計(jì)
    3.1 概述
    3.2 三軌自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的設(shè)計(jì)
        3.2.1 估計(jì)算法初值的自動(dòng)更新
        3.2.2 擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的新型自適應(yīng)方法
        3.2.3 三軌自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的建立
        3.2.4 垂向載荷修正算法
    3.3 垂向載荷估計(jì)結(jié)果驗(yàn)證
    3.4 本章小結(jié)
第4章 差動(dòng)制動(dòng)與主動(dòng)轉(zhuǎn)向的對(duì)比與分析
    4.1 概述
    4.2 多軸車輛主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)軸間控制效果對(duì)比與分析
        4.2.1 主動(dòng)轉(zhuǎn)向產(chǎn)生橫擺力矩的計(jì)算
        4.2.2 主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)極限橫擺力矩的計(jì)算
    4.3 多軸車輛差動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)輪間控制效果對(duì)比與分析
        4.3.1 差動(dòng)制動(dòng)產(chǎn)生橫擺力矩的計(jì)算
        4.3.2 差動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)極限橫擺力矩的計(jì)算
    4.4 主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與差動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的對(duì)比與分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 四軸商用車穩(wěn)定性集成控制算法設(shè)計(jì)
    5.1 概述
    5.2 穩(wěn)定性集成控制算法決策層設(shè)計(jì)
        5.2.1 側(cè)翻控制判定閾值
        5.2.2 四軸商用車的理想橫擺角速度
        5.2.3 穩(wěn)定性集成控制算法總控制量的計(jì)算
    5.3 穩(wěn)定性集成控制算法分配層設(shè)計(jì)
        5.3.1 基于兩種控制方式能力對(duì)比的各輪控制量分配
        5.3.2 車輛-車道相對(duì)位置預(yù)測(cè)與軌跡偏移抑制
        5.3.3 基于優(yōu)化算法的制動(dòng)力與主動(dòng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角分配
        5.3.4 制動(dòng)力與主動(dòng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角的簡(jiǎn)化分配方法
    5.4 執(zhí)行層控制算法設(shè)計(jì)
        5.4.1 基于滑模控制算法的車輪滑移率控制算法
        5.4.2 基于固定車輪轉(zhuǎn)向速度的主動(dòng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)角控制
    5.5 多軸車輛穩(wěn)定性集成控制算法仿真驗(yàn)證
    5.6 本章小結(jié)
第6章 四軸商用車穩(wěn)定性控制算法硬件在環(huán)試驗(yàn)驗(yàn)證
    6.1 多軸車輛穩(wěn)定性控制算法硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)的建立
        6.1.1 多軸車輛穩(wěn)定性控制算法硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)的建立
        6.1.2 電控制動(dòng)總閥特性分析
        6.1.3 橋控閥特性分析及控制
        6.1.4 硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)的控制效果驗(yàn)證
    6.2 基于硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)的穩(wěn)定性控制算法驗(yàn)證
        6.2.1 穩(wěn)定性集成控制算法的試驗(yàn)臺(tái)驗(yàn)證
        6.2.2 含有軌跡偏移抑制的穩(wěn)定性集成控制算法試驗(yàn)臺(tái)驗(yàn)證
    6.3 本章小結(jié)
第7章 全文總結(jié)與展望
    7.1 全文總結(jié)
    7.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及取得的科研成果
    發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
    發(fā)表的發(fā)明專利
    參加的科研工作
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[2]基于后軸主動(dòng)轉(zhuǎn)向與差動(dòng)制動(dòng)集成的重型半掛車控制策略研究[D]. 聶枝根.吉林大學(xué) 2014
[3]基于改進(jìn)TTR重型車輛側(cè)翻預(yù)警及多目標(biāo)穩(wěn)定性控制算法研究[D]. 朱天軍.吉林大學(xué) 2010

碩士論文
[1]汽車橫擺與側(cè)傾穩(wěn)定性集成控制研究[D]. 房麗爽.吉林大學(xué) 2016
[2]基于雙擴(kuò)展卡爾曼濾波的汽車狀態(tài)及路面附著系數(shù)估計(jì)算法研究[D]. 胡丹.吉林大學(xué) 2009
[3]MIMU中陀螺隨機(jī)漂移建模及Kalman濾波技術(shù)研究[D]. 陸芳.中北大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3317976