發(fā)布時間：2021-07-20 11:32

　　預(yù)瞄式主動懸掛依靠預(yù)瞄傳感器實現(xiàn)車前數(shù)字地形的提前已知,能夠消除現(xiàn)有的主動懸掛調(diào)節(jié)時間滯后問題,解決應(yīng)急救援車輛復(fù)雜路面行駛速度低、平順性與操縱穩(wěn)定性差的問題,提高車輛行駛機動性。本文結(jié)合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項目編號:2016YFC0802902）,主要闡述基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的車前地形在線高速測量以及預(yù)瞄式主動懸掛的控制問題,研究內(nèi)容及完成工作如下:第一,針對預(yù)瞄范圍、測量精度、采樣頻率等需求,確定選用Ibeo-Lux2010四線激光雷達作為車前地形預(yù)瞄傳感器,并對其工作模式以及車身安裝角度進行研究。第二,提出基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的車前地形在線掃描系統(tǒng)方案。激光雷達采集車前地形點云,結(jié)合GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)實時獲取的車輛位姿信息,根據(jù)多傳感器數(shù)據(jù)融合模型,完成路面點云數(shù)據(jù)坐標(biāo)由瞬時激光束坐標(biāo)系至WGS84大地坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。第三,完成車輛行駛軌跡位置的路面高程提取�；诖罱ǖ能嚽暗匦螔呙柘到y(tǒng)實驗平臺,獲取路面三維點云,利用PCL庫中的點云濾波器對其后處理,進一步采用逐點內(nèi)插算法中的反距離加權(quán)內(nèi)插得到車輛行駛軌跡位置的... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

帶有預(yù)瞄車前地形傳感器的車輛

1.1 帶有預(yù)瞄車前地形傳感器的車系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀述車架與車橋之間傳力裝置的總稱，成[10]。由于作用于車輛上的所有地必須盡可能地保證車輪與地面的高掛、半主動懸掛以及主動懸掛三種主要區(qū)別在于是否含有力發(fā)生器，元素構(gòu)成，如圖 1.2 所示，包括彈的成本，在車輛中被廣泛采用；但。

圖 1.3 車輛半主動懸掛結(jié)構(gòu)圖上述懸掛結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加傳感器與主動作動輸入至電控單元，控制作動器輸出最優(yōu)控制力閉環(huán)，使懸掛系統(tǒng)動態(tài)適應(yīng)路面狀況，為車輛部件，如圖 1.4 所示，需要消耗較多能量，勢BC（Acitve Body Control）自 1999 年以來被應(yīng)影響駕駛安全的前提下提升乘坐舒適性。但主貴，是典型的機電液結(jié)合產(chǎn)品。

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]智能車輛環(huán)境感知傳感器的應(yīng)用現(xiàn)狀[J]. 高德芝,段建民,鄭榜貴,田炳香.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2008(19)
[4]基于層次分析法的判斷矩陣一致性調(diào)整方法[J]. 嚴(yán)世華,田效.  兵工自動化. 2008(04)
[5]德國混凝土路緣石標(biāo)準(zhǔn)譯文[J]. 張渭剛.  建筑砌塊與砌塊建筑. 2001(04)

碩士論文
[1]基于激光雷達的路面不平度重構(gòu)方法研究[D]. 鄭穎琳.吉林大學(xué) 2017



本文編號：3292743