隨著車輛智能化程度的提高,自動(dòng)泊車技術(shù)逐漸成為研究熱點(diǎn)。自動(dòng)泊車功能不僅提升了泊車便利性、安全性,而且具有廣泛的應(yīng)用前景和社會價(jià)值,能夠進(jìn)一步推動(dòng)汽車智能化產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展。本文針對自動(dòng)泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,通過設(shè)計(jì)軌跡規(guī)劃系統(tǒng)、車輛定位系統(tǒng)和跟蹤控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)能夠滿足安全性和可靠性的自動(dòng)泊車功能。首先,針對搭載超聲波傳感器的自動(dòng)泊車系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì),并對基于車輛側(cè)方傳感器的車位檢測算法進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明,對于車位邊沿檢測存在誤差的情況,通過設(shè)置補(bǔ)償參數(shù)可以使泊車系統(tǒng)識別到準(zhǔn)確的車位長度。其次,建立泊車過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在考慮車輛位置約束和碰撞約束的情況下,規(guī)劃基于圓弧和直線的多段式泊車路徑。通過設(shè)計(jì)不同工況的仿真實(shí)驗(yàn),證明所述算法可以實(shí)現(xiàn)有效的泊車路徑規(guī)劃。進(jìn)一步,為保證泊車過程軌跡跟蹤控制的精度,對基于輪速傳感器的車輛定位方法進(jìn)行研究。通過設(shè)計(jì)卡爾曼濾波器濾除輪速噪聲和利用最小二乘法估計(jì)車輪滾動(dòng)半徑的修正系數(shù),可以得到更加準(zhǔn)確的輪速信息,使車輛位置最大誤差控制在1%范圍內(nèi),為跟蹤控制系統(tǒng)提供了更加準(zhǔn)確的位置反饋信息。本文提出了一種基于軌跡特征參數(shù)的數(shù)據(jù)存儲方法,通過設(shè)計(jì)以軌跡橫向距... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

泊車輔助系統(tǒng)

大眾IRVWFutura概念車Fig.1.3VolkswagenIRVWFuturaconceptvehicle

東風(fēng)雪鐵龍C3CityPark泊車系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于模型預(yù)測控制的履帶式無人平臺軌跡跟蹤控制算法研究[J]. 楊福威,孟紅,朱強(qiáng).  艦船電子工程. 2018(03)
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[3]基于模糊算法垂直泊車轉(zhuǎn)向控制策略的研究[J]. 王友楠,方祖華,孫霙,王康,徐宏兵.  上海理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(02)
[4]改進(jìn)的分層A*算法在停車場路徑尋優(yōu)中的應(yīng)用[J]. 程麗平,譚永海.  計(jì)算機(jī)測量與控制. 2015(01)
[5]智能車輛路徑跟蹤的模糊預(yù)瞄控制方法研究[J]. 王全.  計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程. 2013(09)
[6]基于方差縮減粒子濾波的無人水下航行器航位推算[J]. 王宏健,王晶,曲麗萍,劉振業(yè).  信息與控制. 2013(02)
[7]無人駕駛高速4WID-4WIS車輛路徑跟蹤單點(diǎn)預(yù)瞄控制[J]. 阮久宏,李貽斌,楊福廣,榮學(xué)文.  重慶大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(10)
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碩士論文
[1]基于超聲波檢測的垂直泊車技術(shù)研究[D]. 方玉杰.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[2]線性回歸模型的二階最小二乘估計(jì)[D]. 王媛.北京交通大學(xué) 2016
[3]一種無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方式研究[D]. 龔毅.南京理工大學(xué) 2014
[4]地面車輛定位定向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 陶敏.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2007
[5]汽車輪胎滾動(dòng)半徑試驗(yàn)研究[D]. 孫達(dá).燕山大學(xué) 2005



本文編號：3292488