隨著國內(nèi)制造業(yè)的迅猛發(fā)展,人工搬運(yùn)物料的傳統(tǒng)方式已無法滿足工廠對生產(chǎn)效率的需求。而自動導(dǎo)引車（AGV）以其自動化、智能化及效率高的優(yōu)勢,代替人工搬運(yùn),在現(xiàn)代制造業(yè)工廠中得到廣泛使用。本文從企業(yè)實(shí)際需求出發(fā),設(shè)計并研制了一種單向潛伏式的磁導(dǎo)航AGV。根據(jù)企業(yè)生產(chǎn)車間對AGV車載控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,本文確定了AGV的設(shè)計指標(biāo),選用磁導(dǎo)航導(dǎo)引和雙輪差速驅(qū)動,制定了AGV車載控制系統(tǒng)的總體方案。通過分析AGV車載系統(tǒng)的磁傳感器、RFID讀寫器、差速驅(qū)動電機(jī)及其他硬件模塊參數(shù),開發(fā)了以STM32為核心的AGV電機(jī)驅(qū)動器控制板和AGV車載主控器。然后從電機(jī)驅(qū)動控制流程、主控程序流程兩方面進(jìn)行了軟件設(shè)計,并在Keil uVision5開發(fā)環(huán)境編寫了代碼。根據(jù)AGV任務(wù)調(diào)度的功能需求,開發(fā)了無線叫料和備料裝置,并設(shè)計了其調(diào)度模式。針對AGV循跡運(yùn)動控制問題,本文從AGV運(yùn)動學(xué)和驅(qū)動電機(jī)兩個方面進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模。通過AGV運(yùn)動學(xué)模型的分析,得到了AGV位移狀態(tài)變量與控制變量之間的關(guān)系。通過AGV驅(qū)動電機(jī)模型的建立得到了電機(jī)的輸入電壓與輸出角速度之間關(guān)系,并對電機(jī)模型進(jìn)行了增量式PID控制算法的MATL... 

【文章來源】：桂林電子科技大學(xué)廣西壯族自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

不同領(lǐng)域下的AGV

在實(shí)際應(yīng)用場合中，工作人員通過叫料盒給上位控制系統(tǒng)發(fā)送呼叫 AGV求，上位控制系統(tǒng)通過查詢各 AGV 的運(yùn)行狀態(tài)，給符合任務(wù)派送條件的 A行任務(wù)的派送，AGV 接到任務(wù)后自啟動，依指定路徑自動循跡到呼叫地點(diǎn)成物料配送任務(wù)。在此過程中，AGV 不斷將自身狀態(tài)信息（位置、速度、等）通過無線模塊上傳到上位控制系統(tǒng)中，便于工作人員對 AGV 的監(jiān)控。§2.2AGV 工作環(huán)境和結(jié)構(gòu)組成2.2.1 AGV 工作環(huán)境本文設(shè)計的 AGV 主要用于工業(yè)制造廠物料的搬運(yùn)，其工作環(huán)境如圖 2-1，包含制造區(qū)、物料擺放區(qū)、AGV 路徑區(qū)、工作人員行走區(qū)等區(qū)域，工作需預(yù)先將物料備好放置于物料架，AGV 通過牽引裝置將物料搬運(yùn)到下料點(diǎn)造區(qū)。由于 AGV 工作環(huán)境較復(fù)雜，在設(shè)計過程中需對實(shí)際環(huán)境的路徑的設(shè)計道的鋪設(shè)和避障范圍及可靠性特別注意，以免損壞車間設(shè)備、誤傷工作人

嘉騰AGV-31-MC500

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3271226