隨著車載傳感器的普及和高精度地圖的發(fā)展,作為無人駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)之一的高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）逐漸進(jìn)入人們的視野。高級駕駛輔助系統(tǒng)利用車載傳感器和高精度地圖對行車時的實時環(huán)境信息進(jìn)行分析、運算,采取預(yù)警或者主動控制的方式來確保行車的安全,已經(jīng)成為各大高校與汽車主機(jī)廠、零部件商的研究熱點。研究高級駕駛輔助系統(tǒng)不僅順應(yīng)汽車發(fā)展的潮流,更能有效的避免駕駛員的誤操作,提高行車時的舒適性和安全性。本文主要對高級駕駛輔助系統(tǒng)的子系統(tǒng)車道保持輔助系統(tǒng)進(jìn)行研究。首先,搭建了車輛的單軌運動學(xué)模型和動力學(xué)模型,隨后根據(jù)Pacejka魔術(shù)公式搭建了汽車的輪胎模型。在動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,開發(fā)了基于最優(yōu)預(yù)瞄理論的路徑跟蹤算法和基于Pre View的速度跟蹤算法。隨后建立了基于Pre Scan/Carsim/Simulink的算法測試平臺,測試結(jié)果表明,在直線路段或者小曲率路段,車輛能很好的跟蹤目標(biāo)軌跡,而當(dāng)汽車車速過高或者經(jīng)過曲率較大的路段時,車輛便不能很好的跟蹤目標(biāo)軌跡,甚至出現(xiàn)壓兩側(cè)車道線,偏離車道等現(xiàn)象。為了提升預(yù)瞄算法的適用性,解決傳統(tǒng)固定預(yù)瞄時間的預(yù)瞄算法對大曲率路段、高速路段適用性不足的問題。本... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)的系統(tǒng)架構(gòu)

阿波龍小巴自動駕駛套件硬件配置1.3.2車道保持輔助算法的研究現(xiàn)狀

預(yù)瞄算法框架10


本文編號：3234461