在汽車生產制造廠,氣動平衡助力機械臂廣泛應用于汽車裝配工序中體積大質量重等零部件的裝配,不僅節(jié)省人力降低生產費用,可以提高勞動效率,更重要的是實現物料高頻搬運、精確移動定位以及零部件精確裝配。因此本文設計了汽車轉向器氣動平衡助力機械臂,應用于安裝汽車轉向器,通過理論和仿真分析同時結合實際使用效果,為助力關節(jié)機械臂優(yōu)化結構和生產加工提供理論參考依據。為提高氣動平衡助力機械臂適應于汽車轉向器安裝工序,建立氣動平衡助力機械臂的連桿坐標系,優(yōu)化D-H法后,使用齊次變換矩陣法,綜合分析機械多關節(jié)臂的運動過程,獲得機械多關節(jié)臂雅可比矩陣。為達到氣動平衡助力機械臂可靠和穩(wěn)定應用于汽車裝配工序,建立機械臂動力學理論模型,使用第二類拉格朗日方程法,獲得機械多關節(jié)臂質心位置和多關節(jié)臂力矩,為機械多關節(jié)臂結構設計,剛度校核和控制系統(tǒng)的制定提供理論依據。對氣動平衡助力機械臂的多關節(jié)臂ADAMS運動學仿真,分析機械臂各關節(jié)轉動性能參數變化規(guī)律,獲得助力機械臂多關節(jié)轉動正解仿真參數,得到仿真數據。對該機構動力學進行仿真,通過仿真分析作用于助力機械臂的力和力矩,得到各關節(jié)在空載和加載狀態(tài)下的力和力矩變化規(guī)律;為氣動... 

【文章來源】：山東大學山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－５設備儀器圖

第１章緒論??手，輕便靈活［９］。??圖１－２液壓驅動?圖〗－３氣動驅動?圖〗－４電動驅動??助力機械手不僅僅在機械制造生產行業(yè)得到應用，更重要的是其與流水線等??相關機械設備匹配組合廣泛應用在其他領域［１＇如汽車制造、醫(yī)療衛(wèi)生和軍事領??域。研究人員?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根據前??人研究成果，融合現代控制理論和氣動機械手現實運行狀態(tài)［１１］，最終完成對氣動??機械手的掌控并做了關聯實驗，結果令人滿意，如圖１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??圖１－５設備儀器圖?圖１－６氣路控制原理圖??在醫(yī)療康復護理和訓練行業(yè)中，機械手臂的研究和應用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??實驗室聯合開發(fā)的主動和被動康復訓練機械手［１２］如圖１－７所示。，其控制方法在過??３??

研究人員?Ｍ．Ｙｕ．Ｒａｃｈｋｏｖ、Ｍ．Ｃｒｉｓｏｓｔｏｍｏ、Ｌ．Ｍａｒｑｕｅｓ?和?Ａ．Ｔ．ｄｅＡｌｍｅｉｄａ?根據前??人研究成果，融合現代控制理論和氣動機械手現實運行狀態(tài)［１１］，最終完成對氣動??機械手的掌控并做了關聯實驗，結果令人滿意，如圖１－５所示：??Ｋ?：?ＩＦ?ｕ＊ｎｒｎａ，ｌ??ｌ＿—?—?＾??圖１－５設備儀器圖?圖１－６氣路控制原理圖??在醫(yī)療康復護理和訓練行業(yè)中，機械手臂的研究和應用日益成熟。由Ｋｌｉｎｉｋ等??實驗室聯合開發(fā)的主動和被動康復訓練機械手［１２］如圖１－７所示。，其控制方法在過??３??

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]氣動機械手回轉臂結構設計[J]. 包歡歡.  科技創(chuàng)新與應用. 2013(28)
[4]三自由度氣動機械手結構設計[J]. 周凌.  煤炭技術. 2012(12)
[5]氣動機械手關節(jié)結構設計[J]. 侯蘭香,李鳳剛,趙鐘波.  棗莊學院學報. 2012(05)
[6]基于矢量積法的六自由度工業(yè)機器人雅可比矩陣求解及奇異位形的分析[J]. 張鵬程,張鐵.  機械設計與制造. 2011(08)
[7]氣動平衡助力機械手的原理及應用[J]. 肖立軍,米學寧,石雷,管依,林曉東,楊亮.  制造業(yè)自動化. 2011(06)
[8]基于ADAMS的平動機構運動軌跡的規(guī)劃與驗證[J]. 徐東濤,孫志禮.  機械與電子. 2010(09)
[9]氣動平衡機械手平衡裝置的選型設計[J]. 廉旭,李廣巖.  才智. 2010(24)
[10]齊次坐標變換在IsA系統(tǒng)操作員站仿真中的應用[J]. 高叔開.  電力科學與工程. 2010(07)

博士論文
[1]空間柔性機械臂動力學建模、軌跡規(guī)劃與振動抑制研究[D]. 楊永泰.北京理工大學 2014
[2]空間柔性機械臂動力學建模分析及在軌抓捕控制[D]. 潘冬.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[3]欠驅動力合作機器人的驅動及控制技術研究[D]. 董玉紅.哈爾濱工程大學 2006

碩士論文
[1]基于PLC的上下料機械手[D]. 楊金橋.浙江工業(yè)大學 2014
[2]工業(yè)機器人運動控制分析與研究[D]. 祁行行.燕山大學 2014
[3]基于虛擬樣機技術的空間機械臂關節(jié)動力學研究[D]. 洪俊展.中國地質大學（北京） 2014
[4]手持鋪放絲機構的研究設計[D]. 李力.武漢理工大學 2014
[5]繼電保護裝置遠程試驗系統(tǒng)可行性研究[D]. 赫嘵.華北電力大學 2014
[6]基于四元數的汽車焊接機器人工作站研究[D]. 陳愛.廣東工業(yè)大學 2013
[7]六自由度工業(yè)機器人虛擬設計及仿真分析[D]. 陳成.南京信息工程大學 2013
[8]注塑機專用機械手的設計與虛擬樣機仿真[D]. 關志杰.陜西科技大學 2013
[9]氣動復合式機械手的控制研究[D]. 王領.沈陽理工大學 2013
[10]串聯機器人運動學分析、結構優(yōu)化設計及仿真研究[D]. 王潤.天津大學 2012



本文編號：3221265