汽車在日常生活中扮演者不可或缺的角色,隨著前沿科技的高速發(fā)展,無人駕駛汽車研究也正在如火如荼的進行,然而在發(fā)展的同時也存在一些不可忽略的問題。系統(tǒng)復雜和開發(fā)維護成本高是當前智能車、無人車發(fā)展速度受限、無法普及的根本原因。為了降低智能車、無人車的開發(fā)維護成本,必須降低系統(tǒng)的復雜度。測距問題是智能車、無人車環(huán)境感知的基礎,也是實現(xiàn)智能化和無人駕駛的前提。但是傳統(tǒng)測距技術采用多傳感器融合方式,系統(tǒng)復雜,開發(fā)維護成本高。單目測距技術能夠有效降低汽車感知系統(tǒng)的復雜度和開發(fā)維護成本,但實時性準確性較差。為了提高單目測距的實時性和準確性,需要獲得相應數(shù)據(jù)并進行分析。本文擬開發(fā)單目測距實時數(shù)據(jù)采集平臺,首先設計了平臺的硬件系統(tǒng)和結構,包括高清攝像頭和激光測距儀的選取和裝配,其次設計了控制接口與控制軟件,包括樹莓派主板系統(tǒng)安裝、視頻控制軟件及激光測距儀編程。開發(fā)了能夠同步獲取形如時標、路面圖像、被測點像素坐標、被測點距離的數(shù)據(jù)集的平臺。實驗表明,本設計具有低成本、易操作、高精度等特點,具備獲取有效數(shù)據(jù)集的能力,達到了設計目的。 

【文章來源】：內蒙古農業(yè)大學內蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１谷歌Ｗａｙｍｏ公司研發(fā)的二代無人駕駛汽車??Ｆｉｇ．?１?Ｔｈｅ?ｓｅｃｏｎｄ－ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ?ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ?ｃａｒ?ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ?ｂｙ?Ｇｏｏｇｌｅ?Ｗａｙｍｏ??

內蒙古農業(yè)大學碩士學位論文?５??畫國??圖２位于車頂?shù)募す饫走_??Ｆｉｇ．２?Ｌｉｄａｒ?ｏｎ?ｔｈｅ?ｒｏｏｆ??Ｗａｙｍｏ具有能夠在不同照明條件下運行的多層傳感器套件。該傳感器套件本質??上是一種全向ＬｉＤＡＲ系統(tǒng)，包括短距離，高分辨率中距離和遠程ＬｉＤＡＲ。這些激??光雷達每秒投射數(shù)百萬個激光脈沖，并計算光束從表面或人身上反射并返回自動駕??駛汽車所需的時間。??Ｗａｙｍｏ基于從ＬｉＤＡＲ光束接收的數(shù)據(jù)，創(chuàng)建了周圍環(huán)境的３Ｄ地圖，識別了??移動和不固定的物體，包括其他車輛，騎自行車的人，行人，交通信號燈和各種道??路特征。??２、視覺系統(tǒng)??ｉｆ＂！??圖３車內兩個視頻攝像頭??Ｆｉｇ．３?Ｔｗｏ?ｖｉｄｅｏ?ｃａｍｅｒａｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?ｃａｒ??Ｗａｙｍｏ的視覺系統(tǒng)是另一套全向高分辨率相機套件，據(jù)稱能夠在弱光條件??下識別顏色。這有肋于檢測不同的交通信號燈，其他車輛，建筑區(qū)域和應急燈。??

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【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]網絡存儲的性能測試[D]. 高峰.哈爾濱工程大學 2008



本文編號：3215127