汽車在日常生活中扮演者不可或缺的角色,隨著前沿科技的高速發(fā)展,無人駕駛汽車研究也正在如火如荼的進(jìn)行,然而在發(fā)展的同時也存在一些不可忽略的問題。系統(tǒng)復(fù)雜和開發(fā)維護(hù)成本高是當(dāng)前智能車、無人車發(fā)展速度受限、無法普及的根本原因。為了降低智能車、無人車的開發(fā)維護(hù)成本,必須降低系統(tǒng)的復(fù)雜度。測距問題是智能車、無人車環(huán)境感知的基礎(chǔ),也是實(shí)現(xiàn)智能化和無人駕駛的前提。但是傳統(tǒng)測距技術(shù)采用多傳感器融合方式,系統(tǒng)復(fù)雜,開發(fā)維護(hù)成本高。單目測距技術(shù)能夠有效降低汽車感知系統(tǒng)的復(fù)雜度和開發(fā)維護(hù)成本,但實(shí)時性準(zhǔn)確性較差。為了提高單目測距的實(shí)時性和準(zhǔn)確性,需要獲得相應(yīng)數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析。本文擬開發(fā)單目測距實(shí)時數(shù)據(jù)采集平臺,首先設(shè)計(jì)了平臺的硬件系統(tǒng)和結(jié)構(gòu),包括高清攝像頭和激光測距儀的選取和裝配,其次設(shè)計(jì)了控制接口與控制軟件,包括樹莓派主板系統(tǒng)安裝、視頻控制軟件及激光測距儀編程。開發(fā)了能夠同步獲取形如時標(biāo)、路面圖像、被測點(diǎn)像素坐標(biāo)、被測點(diǎn)距離的數(shù)據(jù)集的平臺。實(shí)驗(yàn)表明,本設(shè)計(jì)具有低成本、易操作、高精度等特點(diǎn),具備獲取有效數(shù)據(jù)集的能力,達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。 

【文章來源】：內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１谷歌Ｗａｙｍｏ公司研發(fā)的二代無人駕駛汽車??Ｆｉｇ．?１?Ｔｈｅ?ｓｅｃｏｎｄ－ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ?ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ?ｃａｒ?ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ?ｂｙ?Ｇｏｏｇｌｅ?Ｗａｙｍｏ??

內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文?５??畫國??圖２位于車頂?shù)募す饫走_(dá)??Ｆｉｇ．２?Ｌｉｄａｒ?ｏｎ?ｔｈｅ?ｒｏｏｆ??Ｗａｙｍｏ具有能夠在不同照明條件下運(yùn)行的多層傳感器套件。該傳感器套件本質(zhì)??上是一種全向ＬｉＤＡＲ系統(tǒng)，包括短距離，高分辨率中距離和遠(yuǎn)程ＬｉＤＡＲ。這些激??光雷達(dá)每秒投射數(shù)百萬個激光脈沖，并計(jì)算光束從表面或人身上反射并返回自動駕??駛汽車所需的時間。??Ｗａｙｍｏ基于從ＬｉＤＡＲ光束接收的數(shù)據(jù)，創(chuàng)建了周圍環(huán)境的３Ｄ地圖，識別了??移動和不固定的物體，包括其他車輛，騎自行車的人，行人，交通信號燈和各種道??路特征。??２、視覺系統(tǒng)??ｉｆ＂！??圖３車內(nèi)兩個視頻攝像頭??Ｆｉｇ．３?Ｔｗｏ?ｖｉｄｅｏ?ｃａｍｅｒａｓ?ｉｎ?ｔｈｅ?ｃａｒ??Ｗａｙｍｏ的視覺系統(tǒng)是另一套全向高分辨率相機(jī)套件，據(jù)稱能夠在弱光條件??下識別顏色。這有肋于檢測不同的交通信號燈，其他車輛，建筑區(qū)域和應(yīng)急燈。??

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于GPS和Google Earth的農(nóng)機(jī)定位顯示系統(tǒng)[J]. 夏連慶,賈全,趙博.  農(nóng)業(yè)機(jī)械. 2013(22)
[2]無人駕駛面向未來的駕駛輔助技術(shù)[J]. 忻文.  汽車與配件. 2013(09)
[3]安全便捷的未來圖景:無人駕駛汽車[J]. 胡昭陽,塞巴斯蒂安·史朗.  世界科學(xué). 2012(03)
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[5]Windows 7遠(yuǎn)程桌面連接使用技巧與總結(jié)[J]. 悠虎.  網(wǎng)絡(luò)與信息. 2011(04)

碩士論文
[1]網(wǎng)絡(luò)存儲的性能測試[D]. 高峰.哈爾濱工程大學(xué) 2008



本文編號：3215127