日漸復(fù)雜的交通環(huán)境導(dǎo)致交通事故頻發(fā),而智能駕駛技術(shù)被認(rèn)為是解決當(dāng)前交通問題的有效方法之一。隨著智能車技術(shù)的快速發(fā)展,智能車決策規(guī)劃已經(jīng)成為了智能車技術(shù)研究的新熱點(diǎn)。智能車成為了新的執(zhí)行和決策者,而駕駛員不再具有執(zhí)行和決策的權(quán)利。為了在滿足安全駕駛的基礎(chǔ)上提高智能車的乘坐舒適性,希望智能車擁有變道類人的決策和路徑規(guī)劃的能力。所以,當(dāng)智能車作為執(zhí)行和決策者時,如何實(shí)現(xiàn)智能車像駕駛員一樣變道決策和規(guī)劃是本文關(guān)注的問題。本論文在國家自然科學(xué)基金重大項(xiàng)目課題三（No.61790563）“極限工況下的人機(jī)協(xié)同機(jī)理及切換控制”,國家自然科學(xué)基金國際（地區(qū)）合作與交流重點(diǎn)項(xiàng)目（No.61520106008）“面向安全性的電動化汽車能效滾動優(yōu)化”和國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（No.U1664263）“人機(jī)共駕型智能汽車的動力學(xué)特性及協(xié)同控制方法研究”的資助下,研究面向高速公路場景的變道類人決策及路徑規(guī)劃,主要研究內(nèi)容如下:針對研究關(guān)鍵點(diǎn),首先對駕駛員特性和智能車輛決策規(guī)劃等三部分進(jìn)行了了解和分析,針對現(xiàn)有研究中存在沒有將駕駛員特性融入駕駛決策規(guī)劃中的問題提出了一些改進(jìn)策略,通過駕駛模擬實(shí)驗(yàn)和實(shí)車情況,分析和了... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 駕駛員特性識別國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 變道決策國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.4 路徑規(guī)劃國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.4.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.4.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.5 本課題的主要研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
        1.5.1 科研項(xiàng)目資助情況
        1.5.2 主要研究內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排
第2章 駕駛模擬實(shí)驗(yàn)
    2.1 引言
    2.2 類人變道決策規(guī)劃方案結(jié)構(gòu)
    2.3 駕駛模擬器
    2.4 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
        2.4.1 實(shí)驗(yàn)人員組成結(jié)構(gòu)
        2.4.2 實(shí)驗(yàn)車輛及道路設(shè)計(jì)
    2.5 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集和處理
    2.6 本章小結(jié)
第3章 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的駕駛員特性辨識算法
    3.1 引言
    3.2 駕駛員特性分類器設(shè)計(jì)
        3.2.1 駕駛員特性分類方法
        3.2.2 駕駛員特性分類器
    3.3 駕駛員特性識別器設(shè)計(jì)
        3.3.1 駕駛員特性識別方法
        3.3.2 駕駛員特性識別器
    3.4 仿真結(jié)果與分析
        3.4.1 駕駛員特性分類器仿真結(jié)果及分析
        3.4.2 駕駛員特性識別器仿真結(jié)果及分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 高速公路變道類人決策
    4.1 引言
    4.2 變道類人決策問題描述
    4.3 變道概率識別器
    4.4 變道間隙選擇器
    4.5 仿真結(jié)果與分析
        4.5.1 變道意愿識別
        4.5.2 變道間隙選擇
    4.6 本章小結(jié)
第5章 基于改進(jìn)人工勢場法的高速公路類人路徑規(guī)劃方法
    5.1 引言
    5.2 引力場和引力
    5.3 斥力場和斥力
    5.4 分段式多目標(biāo)人工勢場法
    5.5 仿真結(jié)果與分析
    5.6 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 未來工作展望
參考文獻(xiàn)
作者簡介及研究成果
致謝



本文編號：3205564