隨著我國(guó)汽車保有量的不斷增加,對(duì)城市停車設(shè)施的壓力進(jìn)一步增大,也對(duì)駕駛員的泊車駕駛技術(shù)提出了更高的要求,在城市中因泊車過程中操作不當(dāng)而造成車輛損毀的事情屢有發(fā)生。隨著新能源汽車發(fā)展,電動(dòng)汽車投入市場(chǎng)的量不斷加大,使得智能駕駛技術(shù)也有了長(zhǎng)足進(jìn)步的基礎(chǔ)。相比于傳統(tǒng)燃油汽車,使用電動(dòng)汽車發(fā)展智能駕駛技術(shù)較為容易。智能泊車技術(shù)是智能駕駛技術(shù)的一個(gè)分支,可以作為研究智能駕駛技術(shù)的一個(gè)先導(dǎo)課題,而且對(duì)解決城市中泊車環(huán)境復(fù)雜而造成的泊車操作技術(shù)難題的解決有很大的促進(jìn)作用。而轉(zhuǎn)向控制則是智能泊車技術(shù)的一個(gè)較大難點(diǎn),轉(zhuǎn)向是否控制得好關(guān)系到智能泊車過程的效率,甚至是安全。對(duì)此,本論文論述了一個(gè)基于國(guó)內(nèi)某自主品牌電動(dòng)車的智能泊車項(xiàng)目中轉(zhuǎn)向控制問題的研究,并給出對(duì)該款車型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略,及算法建模和調(diào)試數(shù)據(jù)分析的方法。論文首先闡述整個(gè)智能泊車系統(tǒng)的硬件框架,分析了該款電動(dòng)車型的原有轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)電路特性,并對(duì)其進(jìn)行對(duì)本課題研究的電路搭建;其次,明確了課題目標(biāo)并對(duì)其解決的問題進(jìn)行了簡(jiǎn)化,根據(jù)智能泊車系統(tǒng)通過控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向?qū)囕v的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行控制的基礎(chǔ),將對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制問題,簡(jiǎn)化為控制助力轉(zhuǎn)向電機(jī)的扭矩輸出... 

【文章來源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 智能泊車國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能泊車路徑規(guī)劃的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 智能泊車轉(zhuǎn)向控制國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 存在問題
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 車輛轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及路徑規(guī)劃
    2.1 泊車過程中車輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.2 單次轉(zhuǎn)彎路徑控制
    2.3 基本轉(zhuǎn)向路徑控制
    2.4 本章小結(jié)
第三章 智能泊車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制問題概述與分析
    3.1 車輛轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)的線性控制電路搭建
        3.1.1 車輛原有控制電路分析
        3.1.2 車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制電路的搭建
    3.2 基于電動(dòng)助力的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制問題的策略分析
    3.3 轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向力矩特性標(biāo)定
    3.4 轉(zhuǎn)向力矩DA生成函數(shù)的構(gòu)建
    3.5 本章小結(jié)
第四章 不同工況下的轉(zhuǎn)向控制策略
    4.1 不同方向盤初始轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向控制特性差異及解決方案
    4.2 路面工況差異的分析及解決方案
        4.2.1 基于方向盤角速度反饋的過程式轉(zhuǎn)向力矩DA值動(dòng)態(tài)調(diào)整
        4.2.2 理想方向盤角速度變化曲線的構(gòu)建
        4.2.3 過程式轉(zhuǎn)向力矩DA值動(dòng)態(tài)調(diào)整的實(shí)現(xiàn)
        4.2.4 過程式轉(zhuǎn)向力矩DA值動(dòng)態(tài)調(diào)整的行程區(qū)間劃分及數(shù)值設(shè)定
    4.3 方向盤在目標(biāo)轉(zhuǎn)角附近的維持調(diào)整工況差異及解決方案
        4.3.1 目標(biāo)式轉(zhuǎn)向力矩DA值動(dòng)態(tài)調(diào)整的實(shí)現(xiàn)
        4.3.2 目標(biāo)式轉(zhuǎn)向力矩DA值動(dòng)態(tài)調(diào)整值的設(shè)定
    4.4 全工況轉(zhuǎn)向力矩DA值生成函數(shù)的構(gòu)建
    4.5 本章小結(jié)
第五章 轉(zhuǎn)向控制算法模型實(shí)現(xiàn)及實(shí)車調(diào)試
    5.1 智能泊車系統(tǒng)底層軟硬件架構(gòu)
        5.1.1 智能泊車系統(tǒng)硬件框架
        5.1.2 智能泊車系統(tǒng)底層軟件架構(gòu)
    5.2 轉(zhuǎn)向控制算法模型實(shí)現(xiàn)
        5.2.1 智能泊車轉(zhuǎn)向控制算法模型的輸入輸出參量
        5.2.2 算法控制流程及算法狀態(tài)圖建立
    5.3 智能泊車轉(zhuǎn)向控制算法的實(shí)車調(diào)試
        5.3.1 模型的編譯
        5.3.2 實(shí)車調(diào)試環(huán)境
        5.3.3 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)跟隨響應(yīng)測(cè)試
        5.3.4 測(cè)試及數(shù)據(jù)分析
    5.4 智能泊車算法模型實(shí)現(xiàn)及測(cè)試
        5.4.1 智能泊車算法框架
        5.4.2 智能泊車算法仿真及實(shí)車功能驗(yàn)證
        5.4.3 實(shí)車功能驗(yàn)證數(shù)據(jù)分析
    5.5 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間取得的研究成果
致謝
附件


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[7]基于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車道偏離輔助系統(tǒng)的研究[D]. 黃楊成.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
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本文編號(hào)：3203716