視覺(jué)傳感器是一種高效獲取外部環(huán)境信息的傳感器,廣泛應(yīng)用于智能駕駛汽車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)。采用虛擬測(cè)試的方法,對(duì)車(chē)載視覺(jué)傳感器進(jìn)行仿真測(cè)試及基于虛擬傳感器的智能控制算法的研究越來(lái)越受到重視,是一個(gè)重要的研究課題。在對(duì)視覺(jué)傳感器各功能部件及其工作原理和參數(shù)意義研究的基礎(chǔ)上,基于視覺(jué)傳感器工作原理及其參數(shù)含義,結(jié)合Open GL視覺(jué)函數(shù)及透視變換工作原理,對(duì)視覺(jué)傳感器虛擬建模思路進(jìn)行了研究,從圖像采集單元、處理單元和視覺(jué)傳感器安裝方面,構(gòu)建了視覺(jué)傳感器的虛擬仿真模型。基于VC++6.0編程語(yǔ)言理論和Open GL3D圖形API搭建了智能駕駛汽車(chē)仿真平臺(tái)。編程實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)傳感器的虛擬建模。在對(duì)虛擬視覺(jué)傳感器有效性驗(yàn)證的基礎(chǔ)上,利用構(gòu)建的虛擬視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)采集智能車(chē)前方道路圖像,并采用柵格法檢測(cè)車(chē)道線,實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛的簡(jiǎn)單自主行駛。本文完成的虛擬視覺(jué)傳感器建模及搭建的平臺(tái),為后續(xù)的智能駕駛仿真測(cè)試提供了一定的借鑒。 

【文章來(lái)源】：昆明理工大學(xué)云南省

【文章頁(yè)數(shù)】：101 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 傳感器建模研究現(xiàn)狀
        1.2.1 智能車(chē)傳感器建模研究現(xiàn)狀
        1.2.2 視覺(jué)傳感器虛擬建模研究現(xiàn)狀
    1.3 研究?jī)?nèi)容及意義
        1.3.1 研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 研究意義
    1.4 研究方案
第二章 視覺(jué)傳感器虛擬建模的相關(guān)理論分析
    2.1 智能駕駛汽車(chē)視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    2.2 視覺(jué)傳感器結(jié)構(gòu)及基本參數(shù)
        2.2.1 視覺(jué)傳感器結(jié)構(gòu)
        2.2.2 視覺(jué)傳感器參數(shù)
    2.3 OpenGL視覺(jué)函數(shù)及透視變換工作原理
        2.3.1 OpenGL視覺(jué)函數(shù)
        2.3.2 OpenGL透視變換工作原理
    2.4 虛擬視覺(jué)傳感器建模設(shè)計(jì)思路
        2.4.1 圖像在OpenGL中的變換過(guò)程
        2.4.2 虛擬視覺(jué)傳感器參數(shù)的建模方法
    2.5 本章小結(jié)
第三章 視覺(jué)傳感器虛擬建模
    3.1 虛擬視覺(jué)傳感器各單元建模
        3.1.1 圖像采集單元建模
        3.1.2 圖像處理單元建模
    3.2 虛擬視覺(jué)傳感器的安裝
        3.2.1 虛擬智能駕駛汽車(chē)建模
        3.2.2 虛擬視覺(jué)傳感器的安裝
    3.3 本章小結(jié)
第四章 視覺(jué)傳感器虛擬仿真及應(yīng)用
    4.1 建立虛擬場(chǎng)景
        4.1.1 基于VC++6.0搭建OpenGL開(kāi)發(fā)環(huán)境
        4.1.2 場(chǎng)景設(shè)計(jì)技術(shù)
        4.1.3 虛擬場(chǎng)景生成
    4.2 視覺(jué)傳感器虛擬模型軟件的實(shí)現(xiàn)
        4.2.1 模型軟件界面設(shè)計(jì)
        4.2.2 軟件功能設(shè)計(jì)
        4.2.3 視覺(jué)傳感器參數(shù)對(duì)話框制作
        4.2.4 視覺(jué)傳感器操作流程
        4.2.5 虛擬視覺(jué)傳感器錄像的輸出設(shè)計(jì)
    4.3 測(cè)試汽車(chē)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)
        4.3.1 圖像預(yù)處理
        4.3.2 測(cè)試汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制
        4.3.3 測(cè)試汽車(chē)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)
    4.4 視覺(jué)傳感器仿真測(cè)試結(jié)果及分析
        4.4.1 仿真測(cè)試結(jié)果
        4.4.2 測(cè)試結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 研究成果總結(jié)
    5.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄 發(fā)表的論文及科研工作


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于TMS320DM642的智能車(chē)視覺(jué)系統(tǒng)研究[D]. 郭乾麗.安徽大學(xué) 2015
[4]基于圖像處理的接觸網(wǎng)幾何參數(shù)檢測(cè)方法研究[D]. 張少華.上海工程技術(shù)大學(xué) 2015
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[8]基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 許亞.山東大學(xué) 2013
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本文編號(hào)：3201842