隨著拖掛式房車銷量的增加以及鼓式電磁制動器在拖掛式房車上的普及,如何實(shí)現(xiàn)對制動器的有效控制成為眾多房車廠家關(guān)心的問題。牽引車和房車之間由球頭鉤鏈接,二者相互影響又相對獨(dú)立。在轉(zhuǎn)彎制動時,牽引車和房車作為一個整體,其受力情況較為復(fù)雜,因此安全事故多發(fā)。通過有效控制電磁制動器的輸出轉(zhuǎn)矩,使?fàn)恳嚺c房車之間的運(yùn)動關(guān)系相互協(xié)調(diào),提高制動安全性,是本文的研究重點(diǎn)。首先,本文通過建立拖掛式房車的運(yùn)動微分方程,分析了牽引車和房車的速度、加速度以及橫擺運(yùn)動的關(guān)系;通過分析電磁制動器的結(jié)構(gòu)原理,建立了電磁制動器的理論模型,并運(yùn)用Matlab/Simulink繪制出輸入電流和輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系曲線。通過建立輪胎的非線性模型,分析了輪胎力學(xué)特性,得出輪胎的制動力與滑移率之間的特定關(guān)系,為接下來以滑移率作為控制目標(biāo)提供了依據(jù)。其次,本文基于CarSim仿真軟件建立了拖掛式房車的仿真模型,并分別進(jìn)行了直線制動和穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)制動仿真;設(shè)計并進(jìn)行了實(shí)車實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該仿真模型的可靠性。運(yùn)用該模型進(jìn)行了在不同附著系數(shù)的路面上轉(zhuǎn)彎制動失穩(wěn)的仿真,以及不同車軸的抱死與失穩(wěn)類型的關(guān)系,探討了合理分配制動力,充分利用路面附著系數(shù),提高... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 鼓式電磁制動器的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 拖掛式房車制動穩(wěn)定性國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 制動意圖識別國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.4 國內(nèi)外文獻(xiàn)綜述
    1.3 主要研究內(nèi)容和技術(shù)路線
第2章 拖掛式房車動力學(xué)建模
    2.1 牽引車和房車的運(yùn)動關(guān)系
        2.1.1 坐標(biāo)系的建立
        2.1.2 關(guān)鍵點(diǎn)的運(yùn)動關(guān)系
    2.2 拖掛式房車運(yùn)動微分方程
        2.2.1 牽引車和房車的外力分析
        2.2.2 牽引車和房車的運(yùn)動微分方程
    2.3 車輪模型的建立
        2.3.1 輪胎垂直載荷的計算
        2.3.2 輪胎滑移率的計算
        2.3.3 輪胎側(cè)偏角的計算
    2.4 電磁制動器的建模
    2.5 本章小結(jié)
第3章 非線性模型仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    3.1 非線性輪胎模型的建立
        3.1.1 單一工況下輪胎力學(xué)特性
        3.1.2 復(fù)合工況下輪胎力學(xué)特性
        3.1.3 輪胎力學(xué)特性曲線及分析
    3.2 拖掛式房車的CarSim建模及仿真
        3.2.1 仿真模型的相關(guān)參數(shù)
        3.2.2 直線行駛制動仿真及分析
        3.2.3 穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)制動仿真及分析
    3.3 實(shí)車實(shí)驗(yàn)
        3.3.1 實(shí)車實(shí)驗(yàn)平臺的搭建
        3.3.2 直線行駛制動實(shí)驗(yàn)
        3.3.3 穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)制動實(shí)驗(yàn)
    3.4 本章小結(jié)
第4章 制動失穩(wěn)分析及制動力分配
    4.1 制動失穩(wěn)仿真及分析
        4.1.1 高附著系數(shù)的路面上制動失穩(wěn)仿真
        4.1.2 低附著系數(shù)的路面上制動失穩(wěn)仿真
    4.2 各車軸制動抱死分析
        4.2.1 牽引車前軸抱死失穩(wěn)
        4.2.2 房車車軸抱死失穩(wěn)
        4.2.3 牽引車后軸抱死失穩(wěn)
    4.3 防抱死制動力分配
    4.4 各軸抱死仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 房車協(xié)調(diào)制動控制策略
    5.1 理想控制目標(biāo)
        5.1.1 理想橫擺角速度
        5.1.2 理想質(zhì)心側(cè)偏角
        5.1.3 理想輪胎滑移率
    5.2 輔助轉(zhuǎn)向制動控制策略
    5.3 模糊控制器的設(shè)計
    5.4 控制策略的效果驗(yàn)證
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號：3195157