隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,智能汽車(chē)越來(lái)越成為當(dāng)今社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)。智能車(chē)是集計(jì)算機(jī)、信息融合、視覺(jué)傳感、自動(dòng)控制和通信等多學(xué)科技術(shù)于一體的高新技術(shù)融合體。它是未來(lái)車(chē)輛技術(shù)研究的前沿領(lǐng)域和汽車(chē)工業(yè)未來(lái)發(fā)展的的新方向,也為解決日趨嚴(yán)重的交通擁堵等問(wèn)題帶來(lái)了新的解決方法和思路�，F(xiàn)階段智能汽車(chē)還有很多技術(shù)需要進(jìn)一步優(yōu)化。本文研究的重點(diǎn)是汽車(chē)四化（電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化和共享化）之一的智能化,汽車(chē)的智能化是智能車(chē)研究的關(guān)鍵技術(shù)之一,是開(kāi)展其他相關(guān)研究的基礎(chǔ),其包括橫向控制、縱向控制和橫縱向綜合協(xié)調(diào)控制。本文以智能車(chē)輛橫向、縱向控制動(dòng)力學(xué)模型為研究基礎(chǔ),設(shè)計(jì)穩(wěn)定可行的智能車(chē)輛橫向,縱向控制以及綜合協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)為目的,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行研究和探索。開(kāi)展研究的基礎(chǔ)是具備扎實(shí)的理論知識(shí)和搭建可行的研究框架。為了更好地進(jìn)行研究,本文搭建了智能車(chē)輛的系統(tǒng)構(gòu)架;包括信號(hào)感知識(shí)別層、決策控制層以及執(zhí)行層。闡述了相關(guān)本研究需要用到的研究知識(shí)和相關(guān)理論原理,如PID控制器的相關(guān)原理、控制參數(shù)的設(shè)置方法,以及參數(shù)設(shè)置大小對(duì)控制效果的影響和模糊控制的數(shù)學(xué)原理、基本控制結(jié)構(gòu)以及模糊控制器設(shè)計(jì)的方法等。車(chē)輛橫向、縱向控制系統(tǒng)作... 

【文章來(lái)源】：重慶交通大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 研究意義
    1.3 自動(dòng)駕駛汽車(chē)研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.4 智能車(chē)橫、縱向及綜合運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
        1.4.1 橫向運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
        1.4.2 縱向運(yùn)動(dòng)控制研究現(xiàn)狀
        1.4.3 橫縱向運(yùn)動(dòng)綜合控制研究現(xiàn)狀
    1.5 論文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 智能汽車(chē)研究基礎(chǔ)理論和動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)建模
    2.1 智能汽車(chē)研究基礎(chǔ)
        2.1.1 模糊控制相關(guān)概念
        2.1.2 PID控制理論
    2.2 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)建模
        2.2.1 車(chē)輛坐標(biāo)系
        2.2.2 車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.3 車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)模型
    2.3 本章小結(jié)
第三章 車(chē)輛橫向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真
    3.1 車(chē)輛坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換
    3.2 建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)-道路模型
    3.3 最優(yōu)預(yù)瞄駕駛員模型
    3.4 預(yù)瞄模糊控制器的設(shè)計(jì)
    3.5 橫向控制系統(tǒng)仿真與分析
    3.6 本章小結(jié)
第四章 縱向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真
    4.1 縱向直接控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
        4.1.1 油門(mén)踏板模糊控制器的設(shè)計(jì)
        4.1.2 制動(dòng)踏板模糊控制器的設(shè)計(jì)
        4.1.3 制動(dòng)踏板和油門(mén)踏板的切換策略
    4.2 縱向控制系統(tǒng)仿真與分析
    4.3 本章小結(jié)
第五章 智能汽車(chē)橫、縱向及綜合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真
    5.1 前言
    5.2 車(chē)輛縱向控制系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證
    5.3 車(chē)輛橫向控制系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證
    5.4 車(chē)輛橫縱向綜合控制系統(tǒng)的仿真
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士期間發(fā)表的論文及參加科研情況說(shuō)明



本文編號(hào)：3154645