近年來,隨著物聯(lián)網(wǎng)和人工智能的快速發(fā)展,并逐漸向汽車行業(yè)滲透,使得車輛自動駕駛技術(shù)逐漸走向成熟,并逐步推向市場。自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用,實現(xiàn)了車輛代替駕駛員進行對汽車的操作,自動駕駛汽車可以對周圍潛在危險環(huán)境進行預(yù)判并采取相應(yīng)的安全措施,減少了因駕駛員對汽車的操作失誤而引發(fā)的交通事故發(fā)生率,能夠明顯提高汽車的行駛安全性,并保障乘坐汽車的舒適性。首先,本文對裝有毫米波雷達的汽車在縱向行駛時的工況進行了分析,確定了汽車在行駛時,控制器要實現(xiàn)的三個功能目標(biāo):定速巡航、距離保持以及防碰撞。針對控制器需要實現(xiàn)的這三個目標(biāo),定義了汽車行駛的三種工作模式:定速巡航工作模式、距離保持工作模式以及防碰撞工作模式。為了提高汽車在行駛過程中的安全性,本文采用了考慮主車車速以及兩車相對速度對車間安全距離的影響的變車距安全距離模型,大大提高了安全距離模型的精確度。其次,本文在CarSim2016軟件中搭建了汽車的整車動力學(xué)模型,由于本文重點研究汽車的縱向運動,所以只對CarSim中的車身模型、空氣動力學(xué)模型、車輪與輪胎模型以及制動系統(tǒng)模型進行參數(shù)設(shè)置,其他對汽車縱向控制影響不大的系統(tǒng)模型,如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型和懸架系統(tǒng)模... 

【文章來源】：遼寧工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

人類史上第一臺具有一定自動化功能的汽車Fig.1.3Thefirstautomobilewithcertainautomaticfunctionsinhumanhistory

在自動駕駛汽車技術(shù)領(lǐng)域展開了布局。2015 年，寶馬汽車首次配，并且讓汽車主動進行 360 全方位監(jiān)測來避免碰撞。2017 年，沃一個有普通用戶參與的 Drive Me 自動駕駛上路測試項目。2018宣布將于 2021 年在美國市場推出第一款 L4 級別的量產(chǎn)版自動裝方向盤、油門及制動踏板，主要用于網(wǎng)約服務(wù)車和物流配送領(lǐng)，谷歌公司開發(fā)的自動駕駛原型車上路進行測試，這是一種全自智能軟件系統(tǒng)和環(huán)境感知傳感器系統(tǒng)（包括攝像頭、雷達感應(yīng)器現(xiàn) 360 度全方位監(jiān)測，車頂?shù)睦走_傳感器能夠探測半徑約 70 米裝在汽車尾部的傳感器能實時評估汽車所在位置，車載攝像頭能行道和障礙物等信息，并模擬駕駛員對相應(yīng)交通路況作出合理控車已行駛了 48 萬公里。

裴曉飛、劉昭度等人將汽車復(fù)雜行駛路況分為八種工況，制定了定速巡航、穩(wěn)態(tài)跟隨、接近前車等六種控制工作模式，采用基于車間時距 T 和碰撞時間倒數(shù) TTC-1的聯(lián)合控制策略，最后針對不同的工作模式進行了仿真驗證[45]。1.3 車輛自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)汽車自動駕駛功能的實現(xiàn)需要將傳統(tǒng)汽車技術(shù)與新一代的人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、高性能計算機等高新技術(shù)深度融合，這是未來全球汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的主要方向，也是各國爭搶的戰(zhàn)略制高點。汽車自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)主要包括四大部分：環(huán)境感知部分、中央決策部分、底層執(zhí)行部分以及運動控制部分。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]電動汽車自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的魯棒滑模控制[D]. 李昊林.長春工業(yè)大學(xué) 2018
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[3]智能車輛的路徑跟蹤及底層控制研究[D]. 趙潔.吉林大學(xué) 2018
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[5]車輛自動緊急剎車系統(tǒng)研究[D]. 余蒙.華南理工大學(xué) 2018
[6]汽車主動巡航智能化控制與仿真[D]. 張進國.遼寧工業(yè)大學(xué) 2018
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[8]汽車主動避撞控制系統(tǒng)控制方法研究[D]. 張雪峰.江蘇大學(xué) 2017
[9]電動車自適應(yīng)巡航控制方法研究[D]. 趙立娜.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[10]純電動汽車全速自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的研究[D]. 張麗.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017



本文編號：3110854