無人駕駛機(jī)器人是自動(dòng)駕駛車輛的一種新的解決方案。它是一種在不改變現(xiàn)有車輛結(jié)構(gòu)的同時(shí),代替人類駕駛員實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人。其可應(yīng)用于戰(zhàn)場(chǎng)運(yùn)輸、搶險(xiǎn)救災(zāi)、車輛試驗(yàn)等軍警民用領(lǐng)域。本文在課題組對(duì)無人駕駛機(jī)器人結(jié)構(gòu)特性和車速控制的研究基礎(chǔ)上,研究了基于駕駛員駕駛行為的無人駕駛機(jī)器人車輛協(xié)調(diào)控制機(jī)理。首先,介紹了無人駕駛機(jī)器人的性能要求。研究了無人駕駛機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成,分析了轉(zhuǎn)向機(jī)械手、駕駛機(jī)械腿、換擋機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性以及驅(qū)動(dòng)方式,并建立了無人駕駛機(jī)器人模型。在此基礎(chǔ)上,建立了無人駕駛機(jī)器人車輛模型。然后,對(duì)比分析了車速控制和轉(zhuǎn)向操縱時(shí)機(jī)器駕駛和人工駕駛車輛的不同駕駛特性,闡明了機(jī)器駕駛車輛的優(yōu)勢(shì)及其所應(yīng)具備的人工駕駛的駕駛特性。在此基礎(chǔ)上,分別建立了考慮自適應(yīng)預(yù)瞄特性、虛擬路徑規(guī)劃策略和期望橫擺角速度跟蹤的駕駛員轉(zhuǎn)向操縱行為模型,以及考慮油門與制動(dòng)切換操縱策略、不同道路曲率下操縱調(diào)整策略的駕駛員車速控制行為模型。最后,提出了由反饋控制層、補(bǔ)償控制層、協(xié)調(diào)控制層組成的無人駕駛機(jī)器人車輛分層式縱橫向協(xié)調(diào)控制方法。反饋控制層分別對(duì)油門、制動(dòng)以及轉(zhuǎn)向進(jìn)行精確穩(wěn)定的控制。補(bǔ)償控制層采用了非線性干擾觀測(cè)... 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

英國(guó)FroudeConsine駕駛機(jī)器人

1緒論碩士學(xué)位論文21.2國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀1.2.1無人駕駛機(jī)器人研究現(xiàn)狀自20世紀(jì)80年代中期，由于汽車排放法律法規(guī)的日趨嚴(yán)格，以及環(huán)境保護(hù)意識(shí)的不斷加強(qiáng)，為了縮短產(chǎn)品的研發(fā)時(shí)間，國(guó)外一些科研機(jī)構(gòu)和高等院校開始研發(fā)機(jī)器人來進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)。其中，比較著名的有英國(guó)FroudeConsine、ABD，日本Horiba、日本三重大學(xué)[9]，新西蘭奧克蘭大學(xué)[4]，德國(guó)Schenck、Stahle、大眾。國(guó)外科研機(jī)構(gòu)及高等院校研究的駕駛機(jī)器人如圖1.1-1.8所示。圖1.1英國(guó)FroudeConsine駕駛機(jī)器人圖1.2英國(guó)ABD駕駛機(jī)器人圖1.3日本Horiba駕駛機(jī)器人圖1.4日本三重大學(xué)駕駛機(jī)器人圖1.5新西蘭奧克蘭大學(xué)駕駛機(jī)器人圖1.6德國(guó)Schenck駕駛機(jī)器人圖1.7德國(guó)Stahle汽車駕駛機(jī)器人圖1.8德國(guó)大眾汽車駕駛機(jī)器人

1緒論碩士學(xué)位論文21.2國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀1.2.1無人駕駛機(jī)器人研究現(xiàn)狀自20世紀(jì)80年代中期，由于汽車排放法律法規(guī)的日趨嚴(yán)格，以及環(huán)境保護(hù)意識(shí)的不斷加強(qiáng)，為了縮短產(chǎn)品的研發(fā)時(shí)間，國(guó)外一些科研機(jī)構(gòu)和高等院校開始研發(fā)機(jī)器人來進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)。其中，比較著名的有英國(guó)FroudeConsine、ABD，日本Horiba、日本三重大學(xué)[9]，新西蘭奧克蘭大學(xué)[4]，德國(guó)Schenck、Stahle、大眾。國(guó)外科研機(jī)構(gòu)及高等院校研究的駕駛機(jī)器人如圖1.1-1.8所示。圖1.1英國(guó)FroudeConsine駕駛機(jī)器人圖1.2英國(guó)ABD駕駛機(jī)器人圖1.3日本Horiba駕駛機(jī)器人圖1.4日本三重大學(xué)駕駛機(jī)器人圖1.5新西蘭奧克蘭大學(xué)駕駛機(jī)器人圖1.6德國(guó)Schenck駕駛機(jī)器人圖1.7德國(guó)Stahle汽車駕駛機(jī)器人圖1.8德國(guó)大眾汽車駕駛機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]駕駛機(jī)器人車輛的多模式切換控制[J]. 吳俊,陳剛.  汽車工程. 2018(10)
[2]基于模糊免疫PID的駕駛機(jī)器人車輛路徑及速度跟蹤控制[J]. 王紀(jì)偉,陳剛,汪俊.  南京理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(06)
[3]電磁直驅(qū)駕駛機(jī)器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)車速控制方法及試驗(yàn)驗(yàn)證[J]. 陳剛,張為公,王良模.  科學(xué)通報(bào). 2017(30)
[4]智能汽車縱向控制校正與切換方法研究[J]. 管欣,崔文鋒,賈鑫,張立增.  汽車工程. 2017(09)
[5]基于自適應(yīng)模糊滑模的車輛橫向控制方法[J]. 高嵩,劉海龍,陳超波.  控制工程. 2017(06)
[6]最優(yōu)預(yù)瞄加速度駕駛員模型參數(shù)試驗(yàn)辨識(shí)方法研究[J]. 白艷,賈鑫.  汽車工程. 2015(07)
[7]應(yīng)用于換道預(yù)警的駕駛風(fēng)格分類方法[J]. 王暢,付銳,彭金栓,毛錦.  交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程與信息. 2014(03)
[8]基于模糊邏輯的無人駕駛車縱向多滑�？刂芠J]. 郭景華,李琳輝,胡平,張明恒.  中國(guó)公路學(xué)報(bào). 2013(01)
[9]基于模糊自適應(yīng)PID的汽車駕駛機(jī)器人的車速控制[J]. 陳剛,張為公.  汽車工程. 2012(06)
[10]基于期望橫擺角速度的視覺導(dǎo)航智能車輛橫向控制[J]. 王家恩,陳無畏,王檀彬,汪明磊,肖靈芝.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2012(04)

博士論文
[1]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012
[2]汽車—駕駛員—環(huán)境閉環(huán)系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性虛擬試驗(yàn)技術(shù)的研究[D]. 尹念東.中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué) 2001

碩士論文
[1]基于車載信息融合的駕駛行為分析[D]. 盧凱旋.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[2]基于駕駛?cè)颂匦缘钠囎肺差A(yù)警算法研究[D]. 頊美姣.吉林大學(xué) 2014
[3]用于排放試驗(yàn)的車輛自動(dòng)駕駛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性分析[D]. 牛喆.太原理工大學(xué) 2013
[4]汽車試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人的研究[D]. 田體先.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3088251