泊車作為汽車駕駛環(huán)境中最為復雜的操作之一,也是長期困擾廣大駕駛員,特別是新手駕駛員的難題,因此利用智能化技術實現自動泊車功能,使人類擺脫繁瑣的駕駛操作,同時提升駕駛安全性,具有廣泛的市場前景和現實意義。目前,對于自動泊車的研究已成為行業(yè)的熱點,并取得了階段性成果,但仍有許多問題有待解決,功能性能還存在著局限性,有待完善。泊車位的選擇是自動泊車系統的重要組成部分,目前的技術主要依賴停車場的誘導分配策略,而該策略往往很少考慮泊車過程中的動態(tài)障礙物信息,因此很難適應復雜動態(tài)變化的停車場環(huán)境。在泊車位分配規(guī)則上,現有的泊車位分配策略一般較少考慮泊車位屬性選擇的合理性,往往導致計算復雜化、泊位分配結果不盡合理。本文提出了一種以車輛為主體的泊位優(yōu)選策略。本文假定車輛通過網絡、地圖或相機與雷達等車載傳感器獲取了泊位選擇所需信息,分析了影響泊位選擇的幾種因素;針對停車場的誘導分配策略較少考慮動態(tài)障礙物信息的問題,本文利用多段圓弧的預規(guī)劃方法將障礙物對泊車難度的影響轉化為軌跡安全域的大小,并依據阿克曼轉向最終轉化為前輪的轉角裕度,以此作為新的屬性考慮進泊位決策;針對挑選的決策屬性,本文首先對屬性信息進行... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：105 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動泊車架構圖

選擇泊位

視覺檢測

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]自動泊車系統路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 李紅.湖南大學 2014

碩士論文
[1]智能自動泊車系統研究[D]. 吳鍇.南京理工大學 2008



本文編號：3080409