發(fā)布時間：2021-03-13 14:45

　　泊車作為汽車駕駛環(huán)境中最為復雜的操作之一,也是長期困擾廣大駕駛員,特別是新手駕駛員的難題,因此利用智能化技術實現(xiàn)自動泊車功能,使人類擺脫繁瑣的駕駛操作,同時提升駕駛安全性,具有廣泛的市場前景和現(xiàn)實意義。目前,對于自動泊車的研究已成為行業(yè)的熱點,并取得了階段性成果,但仍有許多問題有待解決,功能性能還存在著局限性,有待完善。泊車位的選擇是自動泊車系統(tǒng)的重要組成部分,目前的技術主要依賴停車場的誘導分配策略,而該策略往往很少考慮泊車過程中的動態(tài)障礙物信息,因此很難適應復雜動態(tài)變化的停車場環(huán)境。在泊車位分配規(guī)則上,現(xiàn)有的泊車位分配策略一般較少考慮泊車位屬性選擇的合理性,往往導致計算復雜化、泊位分配結果不盡合理。本文提出了一種以車輛為主體的泊位優(yōu)選策略。本文假定車輛通過網(wǎng)絡、地圖或相機與雷達等車載傳感器獲取了泊位選擇所需信息,分析了影響泊位選擇的幾種因素;針對停車場的誘導分配策略較少考慮動態(tài)障礙物信息的問題,本文利用多段圓弧的預規(guī)劃方法將障礙物對泊車難度的影響轉化為軌跡安全域的大小,并依據(jù)阿克曼轉向最終轉化為前輪的轉角裕度,以此作為新的屬性考慮進泊位決策;針對挑選的決策屬性,本文首先對屬性信息進行... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：105 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

自動泊車架構圖

選擇泊位

視覺檢測

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于MPC的自動泊車控制方法[J]. 楊述斌,劉寒,蔣宗霖.  自動化與儀表. 2019(08)
[2]基于回歸模型分析法的社區(qū)支持農(nóng)業(yè)消費者感知價值維度實證[J]. 柴彥紅.  江蘇農(nóng)業(yè)科學. 2018(10)
[3]智能車輛自動泊車路徑跟蹤的非光滑控制策略[J]. 江浩斌,李臣旭,馬世典,丁世宏,張超.  江蘇大學學報(自然科學版). 2017(05)
[4]自動泊車系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及前景分析[J]. 左培文,孟慶闊,李育賢.  上海汽車. 2017(02)
[5]基于B樣條理論的平行泊車路徑規(guī)劃[J]. 李紅,王文軍,李克強.  中國公路學報. 2016(09)
[6]自動泊車系統(tǒng)的控制算法研究[J]. 周培義,黃迅.  汽車工程學報. 2014(03)
[7]自組織模糊控制的自動泊車路徑跟蹤控制器[J]. 梁釗,鄭國強,李濟順.  火力與指揮控制. 2013(09)
[8]基于信息熵與主成分分析的火電機組綜合評價方法[J]. 齊敏芳,付忠廣,景源,馬亞.  中國電機工程學報. 2013(02)
[9]模型預測控制——現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)[J]. 席裕庚,李德偉,林姝.  自動化學報. 2013(03)
[10]基于模糊理論的停車誘導決策方法研究[J]. 張洋,魏連雨.  交通標準化. 2011(16)

博士論文
[1]自動泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 李紅.湖南大學 2014

碩士論文
[1]智能自動泊車系統(tǒng)研究[D]. 吳鍇.南京理工大學 2008



本文編號：3080409