在科技日新月異的今天,機(jī)械臂技術(shù)得到了空前的發(fā)展,而車載機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)械臂中的一種,也備受青睞。其作為一種高效、平穩(wěn)、安全的轉(zhuǎn)載機(jī)械,廣泛應(yīng)用在各個(gè)工程領(lǐng)域。而對車載機(jī)械臂的需求增加的同時(shí),對其性能的要求也逐漸增加,所以,對車載機(jī)械臂的研究具有很重要的實(shí)用意義。本文主要針對車載液壓柔性機(jī)械臂的軌跡跟蹤和振動(dòng)抑制進(jìn)行研究:首先將系統(tǒng)分成機(jī)械臂系統(tǒng)和液壓伺服系統(tǒng)兩個(gè)子系統(tǒng);由于第三個(gè)連桿是柔性連桿,采用假設(shè)模態(tài)法和Lagrange原理建立起機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型;根據(jù)液伺服系統(tǒng)的原理建立液壓缸的動(dòng)力學(xué)模型;最后通過兩個(gè)子系統(tǒng)的Jacobin矩陣建立起整個(gè)系統(tǒng)的完備動(dòng)力學(xué)模型。其次,基于車載液壓柔性機(jī)械臂的完備動(dòng)力學(xué)模型,針對車載液壓柔性機(jī)械臂的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤和振動(dòng)問題,提出一種基于積分滑模變結(jié)構(gòu)的控制器,通過Lyapunov穩(wěn)定性原理,證明系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的;并且所提算法中存在初始狀態(tài)變量的積分項(xiàng)可以削弱抖振,減小穩(wěn)態(tài)誤差。最后,用飽和函數(shù)代替符號函數(shù)解決抖振問題,但是飽和函數(shù)并非連續(xù)函數(shù)抑制抖振效果不如雙曲正切函數(shù)代替符號函數(shù),分別采用飽和函數(shù)與雙曲正切函數(shù)代替符號函數(shù)抑制抖振進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對比... 

【文章來源】：長春工業(yè)大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

直臂式車載機(jī)械

折臂式車載機(jī)械臂

車載液壓柔性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3079594