智能全線控電動車輛是一種利用線控技術控制每個車輪獨立驅動、制動和轉向運動的新型純電動汽車,與傳統(tǒng)車輛相比具有諸多優(yōu)勢。隨著汽車日趨智能化、電動化、線控化及網聯化,自主駕駛技術受到了廣泛關注,具有靈活特性全線控電動車輛為自主駕駛技術提供了良好的應用平臺。底盤綜合控制與路徑跟蹤控制策略是實現智能化全線控電動汽車的技術關鍵,本研究依托國家自然科學基金資助項目“分布式全線控電動汽車可重構集成控制策略研究”（編號:51505178）,研究智能化全線控電動車輛的自主跟蹤控制策略。其中,通過相平面分析判斷全線控電動車輛狀態(tài),并在常規(guī)工況中以車輛經濟性為主要控制目標,在極限工況以穩(wěn)定性為主,選取不同的優(yōu)化目標和約束條件,建立適應全工況下的底盤綜合控制策略,然后對路徑規(guī)劃以及跟蹤控制進行研究,充分發(fā)揮全電控電動車輛優(yōu)勢。具體的研究內容如下:（1）采用分層控制架構實現全線控電動車輛底盤的智能化綜合控制:在運動控制層中設計滑模控制算法（SMC）得到車輛目標總力和總力矩;在分配優(yōu)化層中,在常規(guī)工況下基于電機MAP圖的能量效率優(yōu)化分配四個輪轂電機轉矩以減少電機功率損耗同時獲得再生制動的回收能量,并通過轉角分配以... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：116 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

一些高校全線控試驗車

圖 2.2 和 30 /xV km h下的動態(tài)穩(wěn)定性區(qū)域 圖 2.3 不同條件下的穩(wěn)定邊界選取穩(wěn)定性區(qū)域的確定方式為：.................................................. (2-14)從圖 2.3 不難發(fā)現當μ增加時，穩(wěn)定性邊界范圍是遞增的。在相同的車速不同路面摩擦系數下，得到穩(wěn)定性邊界的斜率（在選取坐標軸交點時，讀取過程會有微小誤差，采用保守設計原則近似選取縮小穩(wěn)定性邊界的交點），然后進行二次擬合，可以得到路面摩擦系數與邊界斜率的關系為：在相同路面摩擦系數μ下，不同縱向速度 Vx 與第三象限一個特征點( , )F F （穩(wěn)點邊界在第三象限會交于一點為特征點，可以近似讀出）坐標存在一定關系，穩(wěn)定邊界是近似經過這個特征點，再結合邊界斜率，通過代入法可以得到 0.81 2 E E21E 2.2057 4.1064 1.263212 220.417702 0.224362 1.0125x xE g V g V

圖 2.2 和 30 /xV km h下的動態(tài)穩(wěn)定性區(qū)域 圖 2.3 不同條件下的穩(wěn)定邊界選取穩(wěn)定性區(qū)域的確定方式為：.................................................. (2-14)從圖 2.3 不難發(fā)現當μ增加時，穩(wěn)定性邊界范圍是遞增的。在相同的車速不同路面摩擦系數下，得到穩(wěn)定性邊界的斜率（在選取坐標軸交點時，讀取過程會有微小誤差，采用保守設計原則近似選取縮小穩(wěn)定性邊界的交點），然后進行二次擬合，可以得到路面摩擦系數與邊界斜率的關系為：在相同路面摩擦系數μ下，不同縱向速度 Vx 與第三象限一個特征點( , )F F （穩(wěn)點邊界在第三象限會交于一點為特征點，可以近似讀出）坐標存在一定關系，穩(wěn)定邊界是近似經過這個特征點，再結合邊界斜率，通過代入法可以得到 0.81 2 E E21E 2.2057 4.1064 1.263212 220.417702 0.224362 1.0125x xE g V g V

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]電動車能量回饋系統(tǒng)的設計與關鍵技術研究[D]. 崔方.江蘇科技大學 2014
[4]智能交通中車輛最優(yōu)路徑規(guī)劃策略研究[D]. 林清巖.吉林大學 2013
[5]基于改進人工勢場法的機器人路徑規(guī)劃算法研究[D]. 沈文君.暨南大學 2009
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本文編號：3069894