現(xiàn)代有軌電車有助于緩解城市擁堵,提高出行效率。目前,大部分有軌電車的運(yùn)行安全都是依賴于司機(jī)對(duì)前方路況的主觀判斷,存在一定的安全隱患。因此,需要采用智能障礙物檢測(cè)系統(tǒng)來(lái)提高有軌電車安全性能。當(dāng)前最常用的障礙物檢測(cè)傳感器是機(jī)器視覺或者雷達(dá)。但是天氣和光照等因素會(huì)影響機(jī)器視覺的性能,而雷達(dá)又只能獲得目標(biāo)的點(diǎn)位信息�？紤]到單一傳感器存在的不足,本文采用毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺信息融合的方式來(lái)檢測(cè)有軌電車前方障礙物。研究了從目標(biāo)檢測(cè)到篩選,再到跟蹤,最后到目標(biāo)信息融合等內(nèi)容。研究?jī)?nèi)容對(duì)提高有軌電車運(yùn)行安全性具有重要意義。本文主要貢獻(xiàn)如下:（1）篩選雷達(dá)目標(biāo)并設(shè)計(jì)跟蹤算法�？紤]到雷達(dá)工作在有軌電車運(yùn)行環(huán)境中,受到干擾較多以及存在閃爍噪聲等因素。本部分先基于一定的規(guī)則初步篩選出有效目標(biāo),再采用Sage-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波跟蹤目標(biāo),提高了雷達(dá)在有軌電車運(yùn)行環(huán)境中檢測(cè)障礙物的準(zhǔn)確性和可靠性。（2）搭建融合模型將雷達(dá)數(shù)據(jù)按時(shí)間關(guān)系分幀融入圖像數(shù)據(jù)。詳細(xì)闡述了兩個(gè)傳感器聯(lián)合標(biāo)定的方法和過程,成功地將雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位信息映射成圖像中對(duì)應(yīng)的感興趣區(qū)域。通過緩存數(shù)據(jù)加時(shí)間戳的方式解決了雷達(dá)與攝像機(jī)采集頻率不一致的問... 

【文章來(lái)源】：蘇州大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

運(yùn)營(yíng)中的有軌電車

（a）混行路段-行人穿越軌道 （b）混行路段-車輛穿越軌道圖 1-2 有軌電車混行路段智能安全輔助駕駛技術(shù)中一個(gè)重要的研究方向就是環(huán)境感知技術(shù)[6,7]。環(huán)境感知系統(tǒng)可以使車輛通過傳感器感應(yīng)周圍的環(huán)境并檢測(cè)出影響行車安全的障礙物，從而提

無(wú)人車實(shí)拍圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無(wú)人駕駛技術(shù)下智能交通系統(tǒng)發(fā)展展望[J]. 郭俊財(cái),蓋文娟.  合作經(jīng)濟(jì)與科技. 2018(06)
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博士論文
[1]無(wú)人駕駛車輛環(huán)境感知系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王俊.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016

碩士論文
[1]現(xiàn)代有軌電車限界識(shí)別及實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)追蹤系統(tǒng)研究[D]. 強(qiáng)祥.蘇州大學(xué) 2016
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本文編號(hào)：3051566