隨著社會生產(chǎn)力與汽車技術的快速發(fā)展,汽車保有量逐年增加,而傳統(tǒng)駕駛員駕駛汽車存在的交通問題也會越來越多。無人駕駛技術以及無人駕駛汽車是人類汽車工業(yè)發(fā)展的結晶,代表了目前汽車研究領域的最高技術水平,也是未來汽車發(fā)展的趨勢。另外,隨著常規(guī)無人駕駛車輛技術的發(fā)展,大學生方程式汽車大賽無人駕駛化趨勢也越來越明顯。而無人賽車縱向控制系統(tǒng)作為無人駕駛賽車關鍵技術之一,它是大學生方程式賽車無人駕駛化能否實現(xiàn)的基礎。因此,設計高穩(wěn)定性、高可靠性的縱向控制系統(tǒng)并對其特性展開研究具有重要意義。本文主要以無人駕駛賽車縱向控制系統(tǒng)為主要研究對象。首先,以純電動方程式賽車為平臺,分析確定了無人駕駛賽車整車布置方案,并進行了賽車改裝部分的結構設計,同時對賽車所用相關傳感系統(tǒng)設備進行了分析,對整車系統(tǒng)參數(shù)進行了匹配計算。其次,在對無人駕駛賽車縱向動力學分析研究的基礎上,設計了一套包括基于增量式PID控制算法的無人駕駛賽車加速控制系統(tǒng)、基于模糊自適應控制算法的無人駕駛賽車制動控制系統(tǒng)、考慮了路面制動以及零控制閾值區(qū)的加減速切換控制系統(tǒng)三個系統(tǒng)在內(nèi)的無人駕駛賽車縱向控制系統(tǒng)。最后,分析了無人駕駛方程式大賽賽事項目,通過... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

蘇黎世聯(lián)邦理工學院無人賽車Fig.1-1Zurichfederalinstituteoftechnologyunmannedracing

緊隨 FSAE 汽車大賽的國際發(fā)展潮流，中國 2017 年 11 月 12 日湖北襄陽正式啟動。首屆大賽參與院校工業(yè)大學、東南大學、吉林大學、哈爾濱工業(yè)大學（威海屆中國無人駕駛大學生方程式大賽由于種種原因僅有北京（威海）兩支隊伍完賽。2018 年 11 月，第二屆無人駕駛方而圓滿完成所有比賽項目的僅有北京理工大學車隊。據(jù)了在內(nèi)的車隊沒有完賽的很大一部分原因是底層運動控制系不合理或是比賽中途系統(tǒng)失效。 3 月廣東工業(yè)大學 FSAE 車隊組建以來，我校車隊在歷屆中屢獲佳績。為尋求更好的技術突破與更大的發(fā)展空間，東工業(yè)大學首輛無人駕駛方程式賽車。本課題屬于廣東工賽車研發(fā)設計的重要部分。

廣東工業(yè)大學碩士學位論文展上還需要繼續(xù)努力[21]。.2.2 無人駕駛縱向控制技術現(xiàn)狀縱向控制是無人駕駛汽車底層系統(tǒng)最主要的研究內(nèi)容，是無人駕駛車輛的關鍵之一。目前，縱向控制技術主要有直接式和分布式兩大類。（1）直接式縱向控制直接式縱向控制本質(zhì)上來說是一個單控制器控制系統(tǒng)，控制器接收期望距離或信息然后直接輸出無人駕駛車輛制動或加速執(zhí)行機構控制命令。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]無人駕駛車輛的底層動力學控制研究[J]. 熊璐,付志強,柏滿飛,章仁燮.  汽車技術. 2017(11)
[2]激光雷達在無人駕駛環(huán)境感知中的應用[J]. 黃武陵.  單片機與嵌入式系統(tǒng)應用. 2016(10)
[3]智能車輛運動控制研究綜述[J]. 郭景華,李克強,羅禹貢.  汽車安全與節(jié)能學報. 2016(02)
[4]智能車油門與制動協(xié)調(diào)切換控制研究[J]. 張向南,趙津,王廣瑋,趙容晨.  機械設計與制造. 2014(10)
[5]淺析大學生方程式賽車的總布置設計與優(yōu)化[J]. 夏文彬.  科技風. 2014(07)
[6]傳感器技術在無人駕駛汽車中的應用和專利分析[J]. 陳赟,章婭瑋,陳龍.  功能材料與器件學報. 2014(01)
[7]激光技術的軍事應用[J]. 潘愛民.  飛航導彈. 2013(03)
[8]基于模糊邏輯的無人駕駛車縱向多滑�？刂芠J]. 郭景華,李琳輝,胡平,張明恒.  中國公路學報. 2013(01)
[9]車輛全速巡航系統(tǒng)的干擾解耦魯棒控制[J]. 賓洋,李克強,馮能蓮.  中國科學（E輯:技術科學）. 2009(12)
[10]智能車輛的縱向運動控制[J]. 李貽斌,阮久宏,李彩虹,付夢印.  機械工程學報. 2006(11)

博士論文
[1]無人駕駛車輛智能水平的定量評價[D]. 孫揚.北京理工大學 2014

碩士論文
[1]基于模糊自適應控制的城軌列車牽引控制策略研究與仿真[D]. 王花.蘭州交通大學 2018
[2]自動駕駛電動汽車的軌跡跟隨控制研究[D]. 張金城.長沙理工大學 2017
[3]基于動力學模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學 2017
[4]智能電動小車結構與驅動控制系統(tǒng)總體設計[D]. 張志鋒.西南交通大學 2017
[5]無模型自適應控制在無人駕駛汽車中的應用[D]. 田濤濤.北京交通大學 2017
[6]基于FSEC的四輪輪轂電機驅動賽車力矩控制策略研究[D]. 邱嵩.南昌大學 2016
[7]車輛自動駕駛縱向控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 李濱.西華大學 2016
[8]基于橫向與縱向綜合控制的智能車輛運動控制研究[D]. 王浩.南京航空航天大學 2016
[9]無人駕駛智能車的結構設計[D]. 劉賀.西安工業(yè)大學 2014
[10]FSEC賽車操縱穩(wěn)定性仿真分析[D]. 周磊.合肥工業(yè)大學 2014



本文編號：3048981