隨著社會(huì)生產(chǎn)力與汽車技術(shù)的快速發(fā)展,汽車保有量逐年增加,而傳統(tǒng)駕駛員駕駛汽車存在的交通問題也會(huì)越來越多。無人駕駛技術(shù)以及無人駕駛汽車是人類汽車工業(yè)發(fā)展的結(jié)晶,代表了目前汽車研究領(lǐng)域的最高技術(shù)水平,也是未來汽車發(fā)展的趨勢(shì)。另外,隨著常規(guī)無人駕駛車輛技術(shù)的發(fā)展,大學(xué)生方程式汽車大賽無人駕駛化趨勢(shì)也越來越明顯。而無人賽車縱向控制系統(tǒng)作為無人駕駛賽車關(guān)鍵技術(shù)之一,它是大學(xué)生方程式賽車無人駕駛化能否實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。因此,設(shè)計(jì)高穩(wěn)定性、高可靠性的縱向控制系統(tǒng)并對(duì)其特性展開研究具有重要意義。本文主要以無人駕駛賽車縱向控制系統(tǒng)為主要研究對(duì)象。首先,以純電動(dòng)方程式賽車為平臺(tái),分析確定了無人駕駛賽車整車布置方案,并進(jìn)行了賽車改裝部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),同時(shí)對(duì)賽車所用相關(guān)傳感系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行了分析,對(duì)整車系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行了匹配計(jì)算。其次,在對(duì)無人駕駛賽車縱向動(dòng)力學(xué)分析研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一套包括基于增量式PID控制算法的無人駕駛賽車加速控制系統(tǒng)、基于模糊自適應(yīng)控制算法的無人駕駛賽車制動(dòng)控制系統(tǒng)、考慮了路面制動(dòng)以及零控制閾值區(qū)的加減速切換控制系統(tǒng)三個(gè)系統(tǒng)在內(nèi)的無人駕駛賽車縱向控制系統(tǒng)。最后,分析了無人駕駛方程式大賽賽事項(xiàng)目,通過... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院無人賽車Fig.1-1Zurichfederalinstituteoftechnologyunmannedracing

緊隨 FSAE 汽車大賽的國(guó)際發(fā)展潮流，中國(guó) 2017 年 11 月 12 日湖北襄陽正式啟動(dòng)。首屆大賽參與院校工業(yè)大學(xué)、東南大學(xué)、吉林大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海屆中國(guó)無人駕駛大學(xué)生方程式大賽由于種種原因僅有北京（威海）兩支隊(duì)伍完賽。2018 年 11 月，第二屆無人駕駛方而圓滿完成所有比賽項(xiàng)目的僅有北京理工大學(xué)車隊(duì)。據(jù)了在內(nèi)的車隊(duì)沒有完賽的很大一部分原因是底層運(yùn)動(dòng)控制系不合理或是比賽中途系統(tǒng)失效。 3 月廣東工業(yè)大學(xué) FSAE 車隊(duì)組建以來，我校車隊(duì)在歷屆中屢獲佳績(jī)。為尋求更好的技術(shù)突破與更大的發(fā)展空間，東工業(yè)大學(xué)首輛無人駕駛方程式賽車。本課題屬于廣東工賽車研發(fā)設(shè)計(jì)的重要部分。

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文展上還需要繼續(xù)努力[21]。.2.2 無人駕駛縱向控制技術(shù)現(xiàn)狀縱向控制是無人駕駛汽車底層系統(tǒng)最主要的研究?jī)?nèi)容，是無人駕駛車輛的關(guān)鍵之一。目前，縱向控制技術(shù)主要有直接式和分布式兩大類。（1）直接式縱向控制直接式縱向控制本質(zhì)上來說是一個(gè)單控制器控制系統(tǒng)，控制器接收期望距離或信息然后直接輸出無人駕駛車輛制動(dòng)或加速執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制命令。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]自動(dòng)駕駛電動(dòng)汽車的軌跡跟隨控制研究[D]. 張金城.長(zhǎng)沙理工大學(xué) 2017
[3]基于動(dòng)力學(xué)模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學(xué) 2017
[4]智能電動(dòng)小車結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)[D]. 張志鋒.西南交通大學(xué) 2017
[5]無模型自適應(yīng)控制在無人駕駛汽車中的應(yīng)用[D]. 田濤濤.北京交通大學(xué) 2017
[6]基于FSEC的四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)賽車力矩控制策略研究[D]. 邱嵩.南昌大學(xué) 2016
[7]車輛自動(dòng)駕駛縱向控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 李濱.西華大學(xué) 2016
[8]基于橫向與縱向綜合控制的智能車輛運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 王浩.南京航空航天大學(xué) 2016
[9]無人駕駛智能車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[D]. 劉賀.西安工業(yè)大學(xué) 2014
[10]FSEC賽車操縱穩(wěn)定性仿真分析[D]. 周磊.合肥工業(yè)大學(xué) 2014



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