近年來,自動駕駛汽車越來越受到社會的關(guān)注,人們已經(jīng)認識到自動駕駛汽車可以在交通、物流運輸?shù)确矫姘l(fā)揮巨大作用,可以更高效快捷的完成任務(wù)。自動駕駛汽車路徑規(guī)劃決策功能則為自動駕駛車輛研究中最基礎(chǔ)以及最關(guān)鍵的內(nèi)容。本文主要研究內(nèi)容主要分為自動駕駛車輛的全局路徑規(guī)劃決策功能以及自動駕駛車輛的局部路徑規(guī)劃功能。在實驗場地內(nèi),首先進行對自動駕駛車輛全局路徑規(guī)劃決策,根據(jù)起始點和終止點找到一條自動駕駛車輛可以行駛的最優(yōu)路徑。自動駕駛汽車將按照最優(yōu)路徑行駛,當(dāng)傳感器探測到車輛前方出現(xiàn)障礙物時,車輛將通過局部路徑規(guī)劃的方法避開障礙物,進而可以實現(xiàn)自動駕駛車輛在實驗場地內(nèi)的自動駕駛功能。具體研究內(nèi)容在以下幾個方面:對實驗場地地圖進行處理,通過高斯轉(zhuǎn)換正反運算方法完成大地坐標(biāo)和平面直角坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換,并將地圖信息轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)模型信息。運用迪杰斯特拉算法實現(xiàn)自動駕駛車輛在實驗場地內(nèi)的全局路徑規(guī)劃決策功能。給定起始點和終止點的信息,自動駕駛車輛控制器將迅速規(guī)劃出一條車輛可以行駛的由起始點到終止點的最優(yōu)路徑。并在得到的最優(yōu)路徑中生成一定數(shù)量軌跡點,使得車輛可以按照軌跡點行駛。在全局路徑規(guī)劃規(guī)劃的路徑中設(shè)有障礙物,通... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

高斯投影面

迪杰斯特拉算法在實驗場地的路徑規(guī)劃的路徑行駛的軌跡規(guī)劃的方法。已知環(huán)境下，根據(jù)所設(shè)置的限制條件，由起徑是一個結(jié)點的集合，包含自動駕駛車輛中的每個結(jié)點之間生成一定數(shù)量點，即軌進行自動行駛。模拉算法進行全局路徑規(guī)劃的前提是得到實息。本課題的實驗場地的高精度地圖的采過差分 GPS 獲得道路中心線的經(jīng)緯度信息的路網(wǎng)信息。再通過上述的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法為平面直角坐標(biāo)系下的路網(wǎng)信息。如圖 2-4 所示。

A 為起點，D 為終點，B 和 C 是中間控制點。由四個控爾曲線公式如（2-13）所示3 23 2[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )[ 3 ( )] [3 ( ) 3 ( )]3 ( )D A C B C B B AB A AD A C B C B B AB A AX X X X t X X X X tX X t XY Y Y Y t Y Y Y Y tY Y t Y —在平面直角坐標(biāo)系下起始點 A 的橫坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下起始點 A 的縱坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下控制點 B 的橫坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下控制點 B 的縱坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下控制點 C 的橫坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下控制點 C 的縱坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下終止點 D 的橫坐標(biāo)；—在平面直角坐標(biāo)系下終止點 D 的縱坐標(biāo)。

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：2997704