發(fā)布時(shí)間：2021-01-17 17:38

　　近年來隨著人工智能領(lǐng)域崛起,自動(dòng)駕駛技術(shù)迅速發(fā)展。當(dāng)前主流車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)期望通過車載設(shè)備和計(jì)算處理平臺實(shí)現(xiàn)廣域交通場景自動(dòng)駕駛,該方案不僅成本高昂而且實(shí)現(xiàn)復(fù)雜難以投入實(shí)際應(yīng)用,而限定場景下可明確定義行駛路況,已具備相應(yīng)的技術(shù)落地條件。此外,隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,以交通系統(tǒng)的安全、有序和高效為目標(biāo)的自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸向網(wǎng)聯(lián)方向發(fā)展。借助云計(jì)算,網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可降低車載計(jì)算成本,同時(shí)為將來使用依賴于大數(shù)據(jù)處理的機(jī)器學(xué)習(xí)方法奠定快速迭代的基礎(chǔ)。據(jù)此,本文以限定園區(qū)道路場景作為應(yīng)用目標(biāo),研究并實(shí)現(xiàn)一種網(wǎng)聯(lián)云控自動(dòng)駕駛服務(wù)系統(tǒng),以低成本為前提實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛實(shí)際應(yīng)用。借鑒于物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu),網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛服務(wù)系統(tǒng)自底向上為:網(wǎng)聯(lián)車輛系統(tǒng)、車輛云控系統(tǒng)、基于區(qū)塊鏈的服務(wù)與數(shù)據(jù)開放共享平臺和應(yīng)用服務(wù)系統(tǒng)。其中,本文主要工作為車輛云控系統(tǒng)和網(wǎng)聯(lián)車輛系統(tǒng)。車輛云控系統(tǒng)負(fù)責(zé)非實(shí)時(shí)計(jì)算、車輛監(jiān)控和數(shù)據(jù)存儲任務(wù),對上層應(yīng)用提供自動(dòng)駕駛服務(wù)接口以擴(kuò)展應(yīng)用場景,對下層則管理網(wǎng)聯(lián)車輛系統(tǒng)的資源及其所執(zhí)行的任務(wù)。而網(wǎng)聯(lián)車輛系統(tǒng)作為數(shù)據(jù)源和執(zhí)行終端,負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)控制、環(huán)境感知和數(shù)據(jù)采集任務(wù)。本文主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)在于:（1）實(shí)現(xiàn)網(wǎng)... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１?ＤＲＡＰＡ自動(dòng)駕駛競賽參賽車輛上繁重且昂貴的傳感和計(jì)算設(shè)備??

??圖２．１?ＤＲＡＰＡ自動(dòng)駕駛競賽參賽車輛上繁重且昂貴的傳感和計(jì)算設(shè)備??上述自動(dòng)駕駛競賽中許多參賽隊(duì)伍使用機(jī)器人操作系統(tǒng)（Ｒｏｂｏｔ?Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ??Ｓｙｓｔｅｍ，?ＲＯＳ）作為車載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。ＲＯＳ構(gòu)建于Ｕｂｕｎｔｕ之上，是一個(gè)開源的??機(jī)器人編程框架。其提供類似于操作系統(tǒng)的服務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)??７??

套完整的軟硬件和服務(wù)的解決方案，包括車輛平臺、硬件平臺、軟件平臺、云端??數(shù)據(jù)服務(wù)等四大部分Ｍ。當(dāng)前百度發(fā)布的為Ａｐｏｌｌｏ?２．０版本，主要開放的是簡單??城市路況自動(dòng)駕駛能力，其技術(shù)框架如圖２．４所示。在開源軟件平臺層面開放了??地圖引擎、定位、感知、規(guī)劃、控制、端到端深度學(xué)習(xí)六個(gè)能力；在云服務(wù)平臺??層面開放了高精度地圖、仿真模擬平臺、數(shù)據(jù)平臺、安全、ＤｕｅｒＯＳ五部分；參考??硬件平臺開放了對于激光雷達(dá)、ＧＰＳ／ＩＭＵ、攝像頭的支持。??１?ｉ?１?１?１?１?■??圖２．４?Ａｐｏｌｌｏ?２．０技術(shù)框架：簡單城市路況自動(dòng)駕駛??在系統(tǒng)框架上，百度采用的依舊是ＲＯＳ。ＲＯＳ優(yōu)勢如前所述，但也有若干顯??著問題，其從通信功能優(yōu)化、去中心化網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湟约皵?shù)據(jù)兼容性擴(kuò)展三個(gè)方面進(jìn)??行改進(jìn)：ｌ）Ｒ〇Ｓ節(jié)點(diǎn)之間利用ｓｏｃｋｅｔ進(jìn)行ＩＰＣ，解耦的同時(shí)也導(dǎo)致了多次用戶??９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Apriltags改進(jìn)算法的無人機(jī)移動(dòng)目標(biāo)識別與跟蹤[J]. 賈配洋,彭曉東,沈菲菲,高辰,周武根.  電子設(shè)計(jì)工程. 2017(17)
[2]一種單目視覺ORB-SLAM/INS組合導(dǎo)航方法[J]. 周紹磊,吳修振,劉剛,張嶸,徐海剛.  中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(05)
[3]基于單目視覺的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J]. 劉浩敏,章國鋒,鮑虎軍.  計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào). 2016(06)
[4]物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 羅俊海,周應(yīng)賓,鄧霄博.  電信科學(xué). 2011(02)

碩士論文
[1]網(wǎng)聯(lián)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研究及停車場場景下的應(yīng)用[D]. 陳安.浙江大學(xué) 2017



本文編號：2983306