發(fā)布時(shí)間：2020-11-05 17:16

　　 對(duì)于智能車(chē)輛通過(guò)道路上的各個(gè)場(chǎng)景,目前國(guó)內(nèi)外還沒(méi)有一套完整的評(píng)價(jià)體系,可以客觀公正地對(duì)場(chǎng)景通過(guò)情況進(jìn)行系統(tǒng)性評(píng)價(jià)。在無(wú)人駕駛車(chē)輛或者是智能輔助車(chē)輛的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)中,一套良好的評(píng)價(jià)體系可以直接反映出智能車(chē)輛的開(kāi)發(fā)水平,因此智能汽車(chē)的評(píng)價(jià)體系在智能汽車(chē)的開(kāi)發(fā)周期中顯得尤為重要。針對(duì)這一問(wèn)題,智能汽車(chē)賽事可以對(duì)智能汽車(chē)通過(guò)場(chǎng)景情況進(jìn)行最為直接的標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)。本文以中國(guó)智能汽車(chē)大賽為平臺(tái),搭建了完整的智能車(chē)輛場(chǎng)景通過(guò)評(píng)價(jià)體系。首先對(duì)智能汽車(chē)的場(chǎng)景通過(guò)規(guī)劃和場(chǎng)景通過(guò)評(píng)價(jià)方法進(jìn)行了系統(tǒng)性研究,在智能汽車(chē)場(chǎng)景通過(guò)規(guī)劃部分,提出了智能汽車(chē)全局路徑規(guī)劃方法,并對(duì)典型路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了分析,對(duì)場(chǎng)景通過(guò)控制算法進(jìn)行了研究。在場(chǎng)景通過(guò)評(píng)價(jià)部分,首先確定了評(píng)價(jià)指標(biāo),其次選取了具體的測(cè)試場(chǎng)景;對(duì)場(chǎng)景通過(guò)評(píng)價(jià)體系的構(gòu)建方案進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。其次對(duì)智能汽車(chē)的測(cè)試場(chǎng)景元素進(jìn)行了具體分類(lèi),在各個(gè)場(chǎng)景的基礎(chǔ)上,給出了具體的測(cè)試評(píng)價(jià)辦法,并以打分的形式,給出了各個(gè)場(chǎng)景的打分標(biāo)準(zhǔn)。無(wú)人駕駛場(chǎng)景中設(shè)立施工繞行、跟馳右轉(zhuǎn)、S彎行駛、行人避讓、超車(chē)變道、掉頭行駛、交叉路口車(chē)輛干擾、停車(chē)上班為測(cè)試場(chǎng)景;在智能輔助類(lèi)的測(cè)試場(chǎng)景中,選取自動(dòng)泊車(chē)、自動(dòng)緊急制動(dòng)和車(chē)道保持為測(cè)試場(chǎng)景。并對(duì)每個(gè)測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行詳細(xì)介紹,確立評(píng)分標(biāo)準(zhǔn),并利用綜合評(píng)價(jià)方法對(duì)各個(gè)場(chǎng)景所占比重進(jìn)行確定,結(jié)合各個(gè)場(chǎng)景的評(píng)分值和所占權(quán)重對(duì)智能汽車(chē)的場(chǎng)景通過(guò)能力進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。評(píng)價(jià)體系搭建完成之后,在2017中國(guó)智能汽車(chē)大賽中得到應(yīng)用,本文抽取了部分無(wú)人駕駛組和輔助駕駛組的測(cè)試數(shù)據(jù)作為實(shí)際支撐,在比賽過(guò)程中,依據(jù)本文搭建的評(píng)價(jià)體系,可以客觀公正的反映出每組車(chē)輛通過(guò)各個(gè)場(chǎng)景的真實(shí)水平。
【學(xué)位單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類(lèi)】：U463.6
【部分圖文】：

第 1 章 緒論化道路上的自動(dòng)行駛能力。在 23 支車(chē)隊(duì)中，有 5 支隊(duì)伍跑完成全部比賽路段。前三名分別為斯坦福大學(xué)的 Stanley 和卡耐基梅隆大學(xué)的 SandStorm、Highlander。2007 年舉行了第三屆 DARPA 挑戰(zhàn)賽，全長(zhǎng) 89 km，與前兩屆不同的是，此次比賽側(cè)重于考察車(chē)輛在城市結(jié)構(gòu)化道路的自動(dòng)駕駛能力，并存在少量行人干擾。在報(bào)名的 53 支隊(duì)伍中僅有 11 支隊(duì)伍通過(guò)資格測(cè)試，其中 6 支隊(duì)伍完成全程比賽�？突仿〈髮W(xué)的 Boss 獲得比賽冠軍。

重于考察車(chē)輛在城市結(jié)構(gòu)化道路的自動(dòng)駕駛能力，并存在少名的 53 支隊(duì)伍中僅有 11 支隊(duì)伍通過(guò)資格測(cè)試，其中 6 支隊(duì)伍耐基梅隆大學(xué)的 Boss 獲得比賽冠軍。圖 1.1 三屆 DAPRA 挑戰(zhàn)賽冠軍—SandStorm、Stanley、Bos 年，Vislab 實(shí)驗(yàn)室智能駕駛車(chē)輛 TerraMax 歷時(shí) 3 個(gè)月橫跨 9km 的智能駕駛實(shí)驗(yàn)，并在 2013 年完成環(huán)島行駛、交通信號(hào)燈城市智能駕駛測(cè)試，圖 1.2 為 Vislab 實(shí)驗(yàn)室智能駕駛車(chē)輛。

圖 1.3 GCDC 比賽場(chǎng)景 年 6 月 9 日，在美國(guó)加州舉行的美國(guó)國(guó)防部高等研究計(jì)劃署戰(zhàn)賽落下帷幕，此次比賽要求參賽隊(duì)伍建造可以執(zhí)行核清理，包括駕車(chē)、拆卸和開(kāi)門(mén)、使用標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)工具在墻上切割孔旋轉(zhuǎn)打開(kāi)閥門(mén)等高難度場(chǎng)景。為了模擬真實(shí)環(huán)境，機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)需要中斷 30 秒以上。圖 1.4 中韓國(guó) KAIST 隊(duì)機(jī)器人 DR
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2871942