汽車產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展,使得汽車保有量不斷增長(zhǎng),給人們的生活帶來(lái)便利的同時(shí)引發(fā)的交通安全問題也越發(fā)突出。近年來(lái),隨著精確化、智能化技術(shù)的成熟應(yīng)用,智能汽車的研究已經(jīng)成為最為熱門的課題之一。主動(dòng)制動(dòng)作為智能汽車的一項(xiàng)重要主動(dòng)安全技術(shù),也越來(lái)越受到研究者們的重視,現(xiàn)有的大多數(shù)研究都是著眼于如何提高制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)性能,保障系統(tǒng)安全性,沒有兼顧舒適性。為此本文模擬有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員在遇到預(yù)判性制動(dòng)避撞和突發(fā)性緊急制動(dòng)避撞時(shí)的減速度特性設(shè)計(jì)了擬人智能決策-規(guī)劃算法,使得主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)能同時(shí)兼顧安全性和舒適性。首先,對(duì)國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析,指出了這些研究的優(yōu)缺點(diǎn),并設(shè)計(jì)了基于擬人智能決策-規(guī)劃算法的主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)總體方案,包括主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案和控制算法方案。然后,設(shè)計(jì)擬人智能決策-規(guī)劃算法。通過DRV安全距離模型對(duì)主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)開啟條件進(jìn)行決策,建立不同典型路面條件下的擬人制動(dòng)電流特性規(guī)則函數(shù),再結(jié)合實(shí)際車輪滑移率對(duì)期望最佳制動(dòng)電流進(jìn)行再規(guī)劃得到實(shí)際最佳制動(dòng)電流,輸入到線控機(jī)械制動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行制動(dòng)。通過CarSim/Simulink聯(lián)合仿真,驗(yàn)證了算法的有效性,并與傳統(tǒng)液壓緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真對(duì)比,結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)性能更好,能兼顧系統(tǒng)安全性和舒適性。接著,利用線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑�？刂扑惴▽�(duì)擬人智能決策-規(guī)劃算法作進(jìn)一步的優(yōu)化,完成對(duì)最佳滑移率的精確控制。通過CarSim/Simulink聯(lián)合仿真,并與邏輯門限控制策略作對(duì)比,驗(yàn)證了線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑�？刂祈憫�(yīng)速度更快,跟蹤效果更好,明顯優(yōu)于邏輯門限控制策略,進(jìn)一步提高了主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)性能。最后,為了進(jìn)一步驗(yàn)證擬人智能決策-規(guī)劃算法和主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的有效性,搭建了基于某智能車的試驗(yàn)平臺(tái),試驗(yàn)結(jié)果表明主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)響應(yīng)時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間符合要求,控制器的魯棒性也比較好,基本與仿真結(jié)果一致。為以后主動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的課題研究提供了參考。
【學(xué)位單位】：江蘇大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：U463.5

【參考文獻(xiàn)】

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1 李其軍;陳慶樟;;汽車主動(dòng)制動(dòng)技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展[J];拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車;2015年04期

2 初長(zhǎng)寶;賈興建;李松領(lǐng);;基于GMM的汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2015年13期

3 于蕾艷;

本文編號(hào)：2820258